مطالعه مقایسه ای DES تکامل گرداب برگشتی برای پروانه های کانالی و غیر کانالی

A comparative DES study of wake vortex evolution for ducted and non-ducted propellers

چکیده
1- مقدمه
2- پیش زمینه نظری
3- ستاپ عددی
4- نتایج
5- بحث
6- نتیجه گیری
منابع

چکیده
یک تحلیل عددی مقایسه ای در مورد تحول گرداب های بازگشتی تولیدشده توسط پروانه های کانالی و غیرکانالی در آزمایشات آب های آزاد انجام شد. شبیه سازی ها از روش شبیه سازی گردابه های گسسته (DES) با تمرکزی بر تحلیل دقیق ترکیب گرداب ها و مکانیزم تحول مکانی تحت شرایط بارگذاری مختلف استفاده کردند. در مقایسه با پروانه های غیرکانالی، تداخل بین کانال و پروانه مستقیما شکل گرداب ها و انقباض بازگشتی را تغییر داد، توزیع انرژی در میدان های جریان داخلی را عوض کرد و درنتیجه خودالقایی و القای متقابل را افزایش داد و فرآیندهای ادغام و گروه بندی اولیه را سرعت بخشید. نتایج نشان دادند که گرداب های لایه برشی آمده از کانال یک برهمکنش قوی با گرداب های نوک کج را در یک شیوه نامنظم نشان دادند و ساختارهای منسجم ثانویه را نشان دادند. گرداب های ثانویه متعدد درطول رژیم گذار تحول دینامیکی مشاهده شدند. بعد از اتلاف انرژی و ناپایداری-ها در گرداب های بازگشتی، ساختارهای گرداب بازگشتی به آرامی شکستند. طیف های تحلیل های انرژی جنبشی (KE) میدان بازگشتی بطور کمی تحول ساختارهای گردابی بازگشتی در دامنه زمانی را تایید کردند. پروانه های کانالی دارای یک فرکانس مشخصه بودند که متناظر با فرکانس شافت آن، فرکانس گذر پره (BPF) و هارمونیک-های آن ها بود.

3- ستاپ عددی
3-1 مورد آزمایش
هندسه پروانه کانالی مطالعه شده و همچنین استفاده شده در یک سیستم موقعیت یابی دینامیکی در شکل 1 نشان داده می شود. پروانه یک پروانه 4پره ای با شیب ثابت با یک قطر می باشد. مقطع های پره در هر شعاع برای تضمین بارهای عملیاتی روبه جلو و روبه عقب یکسان به صورت ایرفویل هستند. مشخصات اصلی مدل پروانه در جدول 1 فهرست می شود. کانال 19A واخنینگن با یک فاصله نوک 2mm استفاده می شود. مدل های عددی به صورت مدل پروانه کانالی (DPM) و مدل پروانه غیرکانالی (NPM) تعریف می شوند و هندسه های پروانه در هردو مورد یکسان است. اندازه دامنه محاسباتی، شرایط مرزی (شامل دیواره های کانال نیست)، توپولوژی شبکه، مدل آشفتگی، و شرایط کاری برای مدل DEM برای هردو مدل پروانه کانالی و پروانه غیرکانالی ثابت نگهداشته می شوند.

یک دستگاه مختصات کارتزین O-xyz با مبدا O واقع در مرکز هندسی پروانه در شبیه سازی ساخته می شود. جهت مثبت محور x به صورت جهت جریان ورودی یکنواخت تعریف می شود، درحالیکه جهت های مثبت محورهای y و z توسط قانون دست راست تعیین می شوند. دامنه محاسباتی یک استوانه با یک قطر 8D است، و به ترتیب از مبدا به اندازه 2D به بالا و 8D به پایین گسترش می یابد. ماهش و همکاران (2015) مشاهده کردند که تنظیم فاصله روبه بالا به صورت 2D می تواند از اثرات محصورشدگی جلوگیری کند، درحالیکه بر محاسبه تحول گرداب بازگشتی پروانه نیز تاثیر نمی گذارد. دامنه محاسباتی به زیردامنه های استاتیکی و دورانی تقسیم می شود. شرایط مرزی دامنه محاسباتی به صورت زیر تنظیم می شوند. مرز ورودی و خروجی استوانه هردو با سرعت ورودی تنظیم می شوند؛ خروجی با خروجی فشار تنظیم می شود. و سطوح پروانه و کانال با دیواره غیرلغزان تنظیم می شوند. سطوح تماسی بین زیردامنه های استاتیکی و دورانی به صورت سطح مشترک (شکل 2 را ببینید) برای تبادل و تکرار اطلاعات بین دو زیردامنه تنظیم می شود.

مهندسی مجدد ترمودینامیک محاسباتی و هدایت سینتیک فولاد ابزار با کارایی بالا

Computational thermodynamics and kinetics-guided re-engineering of a high-performance tool steel

چکیده
اعلام تعرض منافع
منابع مالی
منابع

چکیده

با هدف به دست آوردن پراکندگی ریز رسوبات در مقیاس نانو برای افزایش مشخصه های مکانیکی فولاد ابزار با کارایی بالا، بازمهندسی ترکیب آلیاژ و عملیات حرارتی توسط ترمودینامیک محاسباتی و سینتیک انجام شد. نمونه ی اولیه ی آلیاژ با استفاده از شیمی و عملیات حرارتی طراحی شده تهیه شد. بعد از آن، مشخصه های ریزساختاری پیشرفته و آزمایش مکانیکی، طراحی موفقیت آمیز را برای رسیدن به تراکم تعداد بالای رسوبات (V, Mo)C با قطر متوسط حدود 5 نانومتر در شرایط پیک سخت شده، پس از برگشت دادن مارتنزیت در دمای 600 درجه سانتیگراد به مدت 2 ساعت تأیید کردند.

ایجاد فولاد ابزارهایی با عملکرد بالا برای تحمل شرایط سخت سرویس قطعات ماشین آلات حائز اهمیت است. فولاد ابزارهای متداول با مقدار کربن متوسط و زیاد و عناصر تشکیل دهنده ی کاربید از جمله Cr، Mo و V جهت تحریک رسوب کاربیدها و تضمین استحکام و سختی بالا مشخص می شوند. با این حال، محدودیت هایی برای این نوع آلیاژ وجود دارد: i) مقدار کربن بالا به طور قابل توجهی چقرمگی و جوش پذیری فولاد ابزارها را مختل می کند. ii)  کاربیدهای درشت شامل M3C، M6C، M23C6 و غیره در طی عملیات حرارتی نهایی شکل می گیرند [1،2] و مشارکت محدودی در استحکام و سختی دارند و حتی چقرمگی فولاد ابزار را بیشتر می کنند. iii) کاربیدهای تشکیل شده دارای سرعت درشت شدن بالا، با مقاومت نرم شدن حرارتی پایین هستند که باعث کاهش استحکام مواد و طول عمر قطعات ماشین در دماهای سرویس بالا می شود. هدف این مقاله بازمهندسی فولاد ابزار با کارایی بالا با استفاده از راهنمایی ترمودینامیک محاسباتی و سینتیک جهت کاهش مشکلاتی است که عملکرد فولاد ابزار را محدود می کند. انتظار می رود که آلیاژ جدید ترکیبی از مشخصه های مهم از جمله چقرمگی، پایداری حرارتی و جوش پذیری را با استفاده از یک مفهوم متالورژی ناب بهبود و تعادل ببخشد، اما همچنان استحکام و سختی قابل ملاجظه ای را به عنوان فولاد ابزار متداول حفظ می کند [1و2]. دستیابی به مشخصه های متعادل تر به بهینه سازی موفقیت آمیز رسوبات با پراکندگی های ریز کاربیدهای نانومقیاس بستگی خواهد داشت (به عنوان مثال، MC و M2C با M که عمدتاً V و Mo را نشان می دهد)، در حالی که شکل گیری جمعیت کاربید درشت تر را محدود می کند [3]. انتظار می رود که پراکندگی ریز کاربیدهای MC یا / و  M2C در مقیاس نانو دارای ماهیت های زیر باشند: i) مشارکت بیشتر در استحکام، سختی و مقاومت در برابر سایش در دمای محیطی و دمای بالا [4]؛ ii) پایداری بالای مواد در طول سرویس در دمای بالا بنابر رشد کمتر و سرعت درشت شدن رسوبات [5،6]. iii) جایگاه های پتانسیل به دام انداختن هیدروژن، افزایش مقاومت تردی هیدروژنی مواد [7]. برخی از قواعد راهنما برای آلیاژ جدید این است که ذرات کاربید درشت نباید در ریزساختار محصول نهایی وجود داشته باشند. به این معنی که نباید از نظر ترمودینامیکی پایدار باشند، و علاوه بر این، نسبت C/(V+Mo) باید به صورت تقریبا یکپارچه حفظ شود که نه تنها باعث تسهیل رسوب در مقیاس نانو (تقویت آلیاژ) می شود، بلکه مقدار C در محلول جامد در ریزساختار محصول نهایی (افزایش چقرمگی) را نیز کاهش دهد. بنابراین، ابتدا ترمودینامیک و سینتیک محاسباتی برای تعیین پارامترهای آلیاژی و عملیات حرارتی بازمهندسی، با هدف قرار دادن انواع رسوب ریز مطلوب MC یا / و  M2C انجام شد. سپس، نمونه اولیه مواد بر اساس فلسفه طراحی مواد فوق الذکر تهیه شد و مشخصه سازی با استفاده از ابزارهای آزمایشی پیشرفته برای اعتبارسنجی با تمرکز بر رسوب صورت گرفت.

شکل 1. ترمودینامیک و سینتیک محاسباتی برای طراحی رسوب: a) نمودار فاز ایزوترمال در دمای 550 درجه سانتیگراد با تغییرات C و V در یک فولاد مرجع که سابقا مطالعه شده با ترکیب شیمیایی 0.32C–1.1Si–0.8Mn–1.4Cr–0.8Mo–0.14V–0.7Ni b) نمودار فاز همدما در دمای 650 درجه سانتیگراد با تغییرات C و V پس از کاهش مقدار Si از 1.1 درصد وزنی به 0.3 درصد وزنی فولاد مرجع. C) نمودار مشخصه های فولاد مرجع، d) نمودار مشخصه های فولاد جدید، e) مدل‌سازی سینتیک رسوب فولاد جدید در دمای 600 درجه سانتیگراد به مدت 2 ساعت، f) مدلسازی سینتیک رسوب فولاد جدید در دمای 600 درجه سانتیگراد به مدت 1000 ساعت با مقیاس لگاریتمی محور y.

مدل سازی مبتنی بر توزیع گاوسی برای پیش بینی عمق برش پروفیل های کرف برای مواد انعطاف پذیر ماشین کاری شده توسط واترجت ساینده

Gaussian distribution-based modeling of cutting depth predictions of kerf profiles for ductile materials machined by abrasive waterjet

نکات مهم
چکیده تصویری
چکیده
1 مقدمه
2 رویکرد تحلیلی
3 راه اندازی به صورت تجربی
4 نتیجه و بحث
5 نتیجه‌گیری
منابع

چکیده
این مطالعه برای پیش‌بینی عمق برش تحت پارامترهای مختلف فرآیندی، مدلی را برای برش واترجت ساینده (AWJ) برای پروفیل برشی سایشی ارائه می‌کند. این مدل که از توزیع گاوسی پیروی می‌کند، به لحاظ تجربی مورد تایید قرار گرفته‌است. علاوه‌براین، تاثیر ویژگی‌های ابعادی و پارامترهای فرآیندی در هندسه شیار برش مورد تحلیل و بررسی قرار گرفت. مشاهده شد که فشار آب، سرعت جریان ساینده و سرعت پیشروی لوله فوکوس، شیب جداره شیار برش را بدون هیچ گونه تغییری در عرض آن تغییر داده‌است. با این وجود، فاصله توقف (SOD) عرض شیار برش را تغییر می‌دهد، در صورتی که شیب جداره شیار برش تغییرات جزئی را در پی دارد. علاوه‌براین، رابطه بین انرژی جت (فوران آب)، عمق برش و عرض شیار برش، بر اساس مشتق‌گیری مرتبه اول پروفیل شیار برش به دست آمده مورد تحلیل و بررسی قرار گرفت. نتایج تجربی حاکی از آن است که: 1) بین عمق برش و کاهش توزیع انرژی جت یک رابطه خطی وجود دارد؛ 2) انرژی جت در قسمت لبه بالا و پایین شیار برش، از کمترین میزان توزیع برخوردار است. مدل پیش‌بینی‌کننده عمق برش و توزیع انرژی جت، متعاقباً امکان بهینه‌سازی پارامترهای فرآیندی در فرآیند AWJ را فراهم می‌آورد.

2- رویکرد تحلیلی
در ماشین‌کاری سایشی با واترجت(AWJ) ، شکل‌های مختلف شیار برش بیانگر ظرفیت ماشین‌کاری برای زدودن مواد مختلف تحت شرایط مختلفی هستند. از این رو، تقسیم عمق برش در ماشین‌کاری به بخش‌های مختلف و تحلیل و بررسی پروفیل فرسایش می‌تواند مفید باشد. با افزایش عمق برش، جت لق می‌شود و به راحتی به سمت پایین تغییر جهت می‌دهد. این فرآیند نمی‌تواند تضمین کند که نفوذ کاملی به قطعه کار صورت بگیرد و موجب آسیب فرسایشی ثانویه در قسمت پایین کانتور می‌شود. یک مدل مبتنی بر هندسه شیار برش فرسایش و پارامترهای فرآیندی نیز برای بهینه‌سازی عمق برش هنگام ماشین‌کاری قطعه کار با جت ارائه شد.

Hlaváč و همکاران (24) برای تعیین پروفیل و ساختار سرعت، از هیدرودینامیک‌ها و دیدگاه‌های غیرمعمول در مورد تشکیل جت مایع درون نازل استفاده کردند. همانطور که در شکل 1 نشان داده شده و با توجه به هندسه شیار برش در حین ضربه، فرض بر این است که پروفیل‌های شیار برش دارای توزیع گاوسی در فرایند ریز برش هستند.

که در اینجا h، H و dw به ترتیب نشاندهنده عمق برش، حد عمق برش، و عرض شیار برش هستند. df نیز به عرض شیار برش متناظر در نیمۀ عمق برش اشاره دارد، و نشاندهنده انحراف استاندارد است.تغییر در عرض شیار برش بر پایه توزیع گاوسی همانند خود شیار برش بود، در حالی که تغییر در پروفیل عمق برش با عرض توزیع گاوسی شباهت داشت. بدین ترتیب، رابطه بین عمق برش h و عرض شیار برش dw را می‌توان بصورت زیر نشان داد:

تحقیق تاثیر جریان جوشکاری بر خصوصیات مکانیکی اتصالات فولادی نرم زمان استفاده از جوش قوس الکتریکی

An Investigation of the Effect of Welding Current on the Mechanical Properties of Mild Steel Joints When Using Arc Welding

چکیده
جوشکاری نوعی فرایند ساخت است که در آن دو یا چند قطعه با استفاده از گرما یا حرارت، فشار یا هر دوی آن¬ها بهم ذوب شده و پس از سرد شدن قطعات به یکدیگر متصل می شوند. این مقاله در نظر دارد تا اثرات جریان را هنگام استفاده از جوشکاری قوسی، بر خواص مکانیکی و ریز ساختارهای اتصالات فولاد نرم بررسی کند. آزمایش جوشکاری قوسی در جریان¬های مختلفی(100 A, 150 A and 200 A) انجام شد. آزمایش¬های سختی و ضربه مطابق با استانداردهای ASTM E384 و ASTM E23-12C پیش برده شدند. نتایج نشان دادند که در طول فرایند جوشکاری قوسی، جریان بالای جوشکاری سبب ایجاد دمای سطحی بالایی می شود. افزایش در دمای سطحی بر خواص مکانیکی ناحیه جوشکاری اثر منفی دارد. بیشترین سختی و سفتی در جریان کم جوشکاری حاصل شده و مقادیر آن به ترتیب 269HV و 205.71J گزارش شد.

II. مواد
در این مطالعه از نمونه صفحات فولاد نرم S355JR با ضخامتی برابر 10 میلی متر، به عنوان فلز مرجع استفاده شد. از یک سیم جوشکاری 0.9 میلی متری (ER70S-6) به همراه گاز خاکی به عنوان ماده اتصال دهنده طی فرایند جوشکاری قوسی MIG، در جریان های مختلف استفاده شد.

III. روش
A. آزمایش جوشکاری قوسی
از دستگاه برش نواری Beka Mak BMSY 320 به همراه خنک کننده امولسیفایر، برای برش شش نمونه مشخصه به صورت مستطیلی، در ابعاد 30×30×10 میلی متر استفاده شد. همانطور که در شکل 1(a) نشان داده شده است، هر نمونه آزمایش با استفاده از یک سنگ فرز با توان 900 وات، بر روی یک سطح شیبدار با زاویه 20 درجه بریده شد. صفحات بریده شده قبل از جوش دادن به یکدیگر، با استفاده از یک برس سیمی چرخان تمیز می شوند. یک دستگاه جوشکاری PRO-MIG 350 که در شکل 1 نشان داده شده است به منظور ایجاد جوش لب به لب بین نمونه¬ها در جریان های 100 ، 150 و 200 آمپر همانطور که در شکل 2 (b) نشان داده شده است، استفاده شد. به منظور ایجاد اتصال از سیم ER70S-6 (0.9 میلی متر) در سرعت 360 میلی متر در دقیقه و گاز خاکی که دارای ترکیب، 90 درصد آرگون، 5 درصد اکسیژن و 5 درصد دی اکسید کربن است، به عنوان گاز محافظ نیز استفاده شد. سرباره(slug) ایجاد شده از نمونه¬های جوش داده شده جدا شد و اجازه داده شد تا نمونه ها به طور طبیعی خنک شوند.

هزینه تجزیه و تحلیل مالکیت باتری ها در خودروهای هیبریدی تمام الکتریکی و پلاگین

A cost of ownership analysis of batteries in all-electric and plug-in hybrid vehicles

چکیده

1 مقدمه

2 زمینه

3 مدل هزینه

4 نتایج

5 نتیجه گیری

منابع

چکیده

     تحول سریعتر خودروهای جاده ای از موتورهای سوخت سنتی به موتورهای برقی منجر به انجام تحقیقات گسترده و فزاینده درباره خودروهای برقی و زیرساخت های مرتبط با آنها (و توسعه آنها) گشته است. در همین زمینه در مقاله حاضر جنبه هزینه باتری ها را از دیدگاه مالک بررسی می کنیم. ما خصوصاً یک تحلیل از هزینه استفاده بهینه باتری ها را ارائه می دهیم تا نسبت هزینه-منفعت و فواصل زمانی تعویض باتری به حداکثر رسانده شود. به منظور تجزیه و تحلیل فرسایش باتری، آزمایشات مختلفی را برای خودروی برقی با باتری کامل (BEV) و خودروی برقی هیبریدی پلاگین (PHEV) انجام دادیم. نتایج نشان داد که زمانی که خودرو در حالت پایداری شارژ قرار دارد باتری خودروی برقی هیبریدی پلاگین (PHEV) دچار فرسایش بیشتری می شود؛ حالت پایداری شارژ به زمانی گفته می شود که از موتور احتراق استفاده می شود و توقف و حرکت مجدد زیادی در رانندگی رخ می دهد. از طرف دیگر، هزینه های فرسایش باتری خودروی برقی با باتری کامل (BEV) در هر سناریویی که پارامتر اصلی تأثیرگذار بر فرسایش باتری میانگین مسافت طی شده روزانه (بر حسب مایل) است، عموماً نزدیک به بهینه است.

زمینه
     اغلب خودروهای برقی (EV) را می توانیم در دو گروه بزرگ طبقه بندی کنیم: خودروهای برقی (باتری دار) و خودروهای برقی هیبریدی، که در گروه دوم هنوز هم موتور احتراق داخلی سنتی به عنوان منبع قدرت اصلی حفظ شده است. این گروه ها نیز به نوبه خود به زیرگروه هایی تقسیم می شوند. گروه اول زیرگروه های خودروهای برقی با باتری کامل (BEV) و خودروهای برقی با محدوده گسترش یافته (BEVx یا REEV) را شامل می گردد. گروه دوم نیز زیرگروه های خودروهای برقی تمام هیبریدی (FHEV یا HEV)، خودروهای برقی هیبریدی پلاگین (PHEV) و خودروهای برقی نیمه هیبریدی (MHEV) را شامل می گردد (به ترتیب رنگ های سبز و آبی در شکل 1).

     همان طور که در پژوهش شرکت LMC Automotive با مسئولیت محدود (2021) گزارش شده است، تقاضای جهانی برای خودروهای برقی با باتری کامل (BEV)، خودروهای برقی تمام هیبریدی (FHEV) و خودروهای برقی نیمه هیبریدی (MHEV) عموماً به صورت یکنواخت تقسیم شده است اما تقاضا برای خودروهای برقی هیبریدی پلاگین (PHEV) حدوداً نصف تقاضا برای خودروهای برقی با باتری کامل (BEV) یا خودروهای برقی نیمه هیبریدی (MHEV) است. با این حال این توزیع به علت رشد سالانه چشمگیر (نسبت به مدت مشابه در سال قبل) در تولید و فروش خودروهای برقی (EV) ممکن است به راحتی تغییر کند و بنابراین پیش بینی سهام بازار را دشوارتر سازد.

     در حقیقت یک خودروی برقی با محدوده گسترش یافته (BEVx) دارای یک واحد قدرت کمکی (APU) سوخت است تا ماکزیمم مسافت طی شده (بر حسب مایل) را گسترش دهد. با این حال یک خودروی برقی با محدوده گسترش یافته (BEVx) هنوز هم به عنوان یک خودروی برقی با باتری کامل شناخته می شود چون استفاده کردن از یک واحد کمکی یا گزینه ذخیره سازی برای شارژ کردن باتری در مواقع تخلبه بخش عمده باتری است، و یک شرایط کارکرد نرمال به حساب نمی آید

مرور کاربردهای ربات در صنعت خودرو

An overview of robot applications in automotive industry

چکیده

1-مقدمه

2- وضعیت کنونی و روند استفاده از ربات های صنعتی در صنعت خودروسازی

1-2 وضعیت کنونی رباتیک در صنعت خودروسازی

2-2 آینده رباتیک در خودروسازی

3- نمونه ای از کاربرد ربات سازی در سیستم بینایی یکپارچه برای صنعت خودروسازی

4- نتیجه گیری

منابع

چکیده

این مقاله امکان استفاده صنعتی از ربات در صنعت خودروسازی را مرور می کند که امروزه مهم ترین مشتری بازار رباتیک صنعتی است. بخش اول مقاله جایگاه استفاده صنعتی از ربات را توصیف می کند و مروری بر کاربرد ربات ها در بازار جهانی را ارائه می دهد. سپس ما رایج ترین کاربردهای ربات ها خصوصا در صنعت خودروسازی را بررسی می کنیم و روند و چشم انداز آینده ربات های خودروساز را نیز مرور می کنیم. نهایتا در انتهای مقاله یک مدل برگرفته از کارهای صنعتی انجام شده در عمل ارائه می دهیم که بر اساس پروژه های خاص صورت گرفته روی سفت کردن رباتیک پیچ ها در خط تولید صندلی ماشین است.

1-مقدمه

رباتیک یکی از شاخه های کلیدی اتوماسیون (خوکارسازی) عمومی است و تنها محدود به مهندسی مکانیک نمی شود. ربات ها و بازوهای صنعتی کاربرد زیادی در طیف گسترده ای از کارها دارند که می توانند جایگزین اپراتورهای انسانی شوند. برای یافتن یک تعریف مناسب و مورد قبول همه در مورد اینکه ربات صنعتی دقیقا چیست، ما با چندین مشکل خاص مواجه هستیم که عمدتا ناشی از اختلاف نظر بین بازارهای اروپا-آمریکایی و آسیایی (خصوصا ژاپن) است. ربات هر گونه دستگاه مکانیکی/مکاترونیک مجهز به بازوهای متحرک است که میزان خاصی از آزادی عمل دارد و از آنها جهت جابجایی اشیا برای “بازارهای شرقی” استفاده می شود. از طرفی، “بازارهای غربی” بسیار سخت گیرتر هستند چرا که آنها مجموعه ای از پیش نیازهای پیچیده را برای سیستم کنترل خود در کنار قابلیت های کلی ربات تعریف می کنند.

4- نتیجه گیری

امروزه در زمان اتوماسیون فرایندها و بکارگیری Industry 4.0، بایستی ربات ها بخشی از پروسه تولید ماشین باشند چون تقاضا برای تولید دقیق و سریع تر و قطعات تولید شده باکیفیت روز به روز در حال افزایش است. در نظر گرفتن ملزومات قانونی ناشی از مقابله با اثرات منفی تغییرات آب و هوا و استفاده از فرایندهای فنی که زمان تولید را کم می کنند و اثرات مخرب زیست محیطی کمتری دارند امری ضروری است. کاهش زمان تولید و جایگزین کردن برخی از کارکنان در فرایندهای یکنواخت با ربات ها منجر به کاهش کلی هزینه تولید به ازای هر وسیله و افزایش سود شرکت می شود. پس از مرور کلی ربات های صنعتی در بخش اول این مقاله، ما روی ربات های صنعتی استفاده شده در جهان و خصوصا اتوماسیون رایج ترین پروسه های مربوط به صنعت خودروسازی تمرکز کردیم. علاوه بر این، شاخص ترین روندهای موجود در ربات های استفاده شده در خودروسازی همانند استفاده از “cobot” ها، ربات های موازی مجهز به سنسورهای هوشمند و غیره نیز معرفی شدند.

Abstract

The paper deals with an overview of industrial robot usage possibility in automotive industry which nowadays is the most important customer of industrial robotic market. The first part of paper describes the situation of industrial robot usage and offers an overview of application of robots in world industry. Later we deal with the most common applications of robots, especially in the automotive industry, as well as trends and perspectives on the future of automotive robotics. Finally, there was presented a model task from real industrial practice in form of specific project overview about robotized tightening of screws on the production line of car seats at the end of the article.

1. Introduction

Robotics is one of the key branches of automation in general, and not only in the mechanical engineering industry. Industrial robots and manipulators have found their application in a wide range of tasks that can perform and where can replace human operators. In searching for a suitable and generally valid definition of “what exactly the industrial robot is”, we encounter several specific complications, mainly based on differences resulting from the differences between the Euro-American and Asian (especially Japanese) markets. Robot is any mechanical / mechatronic device equipped with kinematic pairs (joints) with a certain resulting degree of freedom of movement, which is intended for manipulation of objects for “eastern markets”. In contrast, the “western markets” are significantly stricter and they define the complex set of requirements for their control system performances as well as overall robot capabilities.

4. Conclusion

Today, in the time of automation of processes and implementation of Industry 4.0, it is essential that robots be part of the production process in car production, because every day there is an increasing demand on the speed and accuracy of production and, the quality of manufactured parts. Last but not least, it is necessary to take into account meet the legislative requirements arising from combating the negative effects of climate change and apply technological processes that will shorten the total production time and reduce the harmful impact on the environment. Reducing production time and replacing some employees in monotonous processes by robots also results into lower total production costs per vehicle and maximized company profits. After general overview about industrial robotics in the first part of this paper, we focused on an overview of industrial robots’ usage in the world, especially the automation of most common processes related to automotive industry. Furthermore, there are presented the most distinguish trends in automotive robotics, such as application of “cobots”, parallel robots equipped by intelligent sensors, etc.

تصویری از مقاله ترجمه و تایپ شده در نرم افزار ورد

مرور کاربردهای ربات در صنعت خودرو

An overview of robot applications in automotive industry

کنترل کننده هوشمند سی ان سی با کمک پایگاه دانش ابری

An intelligent CNC controller using cloud knowledge base

چکیده
1- مقدمه
2 کارهای مرتبط
2-1- حالت پیشرفته کنترل کننده هوشمند CNC
2-2- کارهای قبلی
3- مفهوم کنترل کننده هوشمند با استفاده از پایگاه دانش ابری
3-1- ساختار
3-2- ماژولهای هوشمند
3-3- روش استفاده
4- مورد مطالعاتی
5- بحث
6- نتیجه گیری و کارهای آینده
منابع

چکیده

ابزار ماشین CNC نقشی حیاتی را در تولید هوشمند ایفا میکند، اما تا کنون، کنترل کننده ی CNC، که به عنوان مغز ماشین ابزار عمل میکند، فقط یک اجرا کننده ی وفادار دستورات ماشینکاری است بدون اینکه هوش داشته باشد. این مقاله قصد دارد تا هوش کنترل کننده ی CNC را از جنبه ی طرح ریزی فرایند ماشینکاری بهبود بخشد، که تاثیر بسیار زیادی روی کیفیت محصول و راندمان تولید دارد. یک مدل داده ی سازگار با STEP اتخاذ شده است. در مقایسه با کنترل کننده ی STEP-NC قبلی، این مقاله یک الگوی جدید را برای یکپارچه کردن قابلیت فرایند طرح ریزی خودکار در کنترل کننده ی CNC بر مبنای پایگاه دانش ابری، ارائه میکند. یک معماری مرتبه ای و مدولار برای به دست آوردن به موقع طرح ریزی فرایند ماشینکاری از پایگاه دانش ابری و برای انجام پیاده سازی ماشینکاری در کارگاه، طراحی شده است. به علاوه، مکانیزم عملیاتی کارآمد و منطبق مورد تحقیق قرار گرفته است. این تحقیق پیشنهادی را برای استفاده از دانش ابری برای پیاده سازی تولید هوشمند ارائه میکند. نهایتا، یک مورد مطالعاتی برای صحت سنجی عملی بودن این کنترل کننده ی هوشمند CNC نشان داده شده است.

6- نتیجه گیری و کارهای آینده

در این مقاله یک کنترل کننده ی هوشمند جدید CNC با ساختار مرتبه ای ارئه شده است. در لایه ی بالایی، سیستم طرح ریزی فرایند ماشینکاری که از تکنولوژی ابری استفاده میکند به کار میرود. این سیستم به عنوان مغز این کنترل کننده عمل میکند تا پشتیبانی هوش با قابلیت انجام عمل جستجو و منطق به صورت موازی و روش پردازش توزیع شده، که به میزان زیادی راندمان پردازش دانش عظیم را افزایش میدهد، فراهم کند. از آنجا که دانش ذخیره شده در HBase موافق با STEP است، این ساختار ترجمه ی یکپارچه ی اطلاعات با بالادست را ممکن میسازد تا باز بودن و هوش را از منظر مدل داده تضمین نماید. لایه ی پایینی به یک روش مدولار توسعه داده شده است. دو مدول پایه، مفسر و مولد مسیر ابزار، برای بهره گرفتن از اطلاعات غنی شده به دست آمده برای تولید هوشمند توسعه داده شده اند. مخزن دانش فرایند که به صورت معمول مورد استفاده قرار میگیرد راندمان تولید را بهتر میکند. فایل وظیفه را از طریق اینترنت به لایه ی بالایی در ابر ارائه میدهد و عملیات ماشینکاری را مطابق حل طرح ریزی فرایند ماشینکاری که از لایه ی بالایی به دست آمده اجرا میکند. اتخاذ روش پیاده سازی مدولار میتواند ترکیب انعطاف پذیر و توسعه ی سفارشی شده را تضمین کند. گذشته از این ماژولها توسعه داده شده اند، ماژولهای هوشمندتری را میتوان به راحتی به همان روش یکپارچه نمود. و دستگاه های سخت افزاری را میتوان طبق نیاز اضافه نمود یا برداشت، که از قابلیت انعطاف و قابلیت گسترش اترنت صنعتی بهره میبرد.

Abstract

CNC machine tool plays a vital role in intelligent manufacturing, but up to now, CNC controller, which works as the “brain” of the machine tool, is just a loyal executor of machining command without intelligence. This paper is aimed to improve the intelligence of CNC controller from the aspect of machining process planning, which has a great effect on product quality and production efficiency. A STEP-compliant data model is adopted. Compared to previous STEP-NC controller, this paper presents a new paradigm to integrate the ability of autonomous process planning into CNC controller based on cloud knowledge base. A hierarchical and modular architecture is designed to obtain machining process planning from cloud knowledge base timely and to conduct the machining implementation on shop floor. Furthermore, efficient and matching operation mechanism is researched. It offers a proposal to use cloud knowledge to implement intelligent manufacturing. Finally, a case study is demonstrated to verify the feasibility of this intelligent CNC controller.

6- Conclusion and future work

In this paper, a new intelligent CNC controller with a hierarchical structure is presented. On the upper layer, the machining process planning system using cloud technology is applied. It works as the brain of this CNC controller to offer intelligence supporting with the ability to do query task and reasoning task in parallel and distributed processing method, which greatly enhances the processing efficiency of massive knowledge. Since the knowledge stored in HBase is compliant with STEP, this structure enables the seamless information translation with upstream to ensure the openness and intelligence from the perspective of the data model. The lower layer is developed in a modular method. Two basic modules, interpreter and toolpath generator, are developed to take advantage of the enriched information got for intelligent manufacturing. Commonly used process knowledge cache improves the efficiency of production. It submits the task file to the upper layer in cloud via the Internet and executes machining operation according to the machining process planning solution got from the upper layer. The adoption of modular implementation method can guarantee flexible combination and customized development. Besides the modules have been developed, more intelligent modules can be integrated conveniently with the same way. And the hardware devices can be added or removed as needed, which benefits from flexibility and extendibility of industrial Ethernet.

تصویری از مقاله ترجمه و تایپ شده در نرم افزار ورد

کنترل کننده هوشمند سی ان سی با کمک پایگاه دانش ابری

An intelligent CNC controller using cloud knowledge base

طراحی دستگاه رشته پیچی3 محوری قابل حمل با سیستم کنترل ارزان

Design of portable 3-axis filament winding machine with inexpensive control system

چکیده

مقدمه

روش ها و الگو های رشته پیچی

روش شناسی

طراحی و دیاگرام شماتیک

واحد دوران

واحد حمل کننده

واحد کنترل

سیستم کنترل طراحی ارزان

بخش سخت افزار

بخش نرم افزار

نتایج و بحث

نتیجه گیری

توصیه

چکیده

تکنولوژی رشته پیچی به عنوان یکی از اصلی ترین روش های ساخت در زمینه مواد کامپوزیت شناخته می شود که از درجه اتوماسیون بالایی برخورداری است. در این فرآیند، رشته های پیوسته یا الیاف ها بر روی مندرل پیچیده می شود که برای مخازن تحت فشار، لوله ها، میله ها و مجرا ها مناسب است. ماشین های رشته پیچی موجود در شرکت ها یا کارخانه ها گران، سنگین و دارای سیستم ماشین و سیستم کنترل پیچیده هستند. هدف این تحقیق، طراحی یک ماشین رشته پیچی سه محوری با خصوصیات قابل حمل بودن، سبک بودن، ارزان و دارای سیستم کنترل کارا در مقایسه با ماشین های کنونی است. سیستم کنترل موجب ارتباط بخش سخت افزار و بخش نرم افزار می گردد که می تواند اصل حرکت سه محور را برآورده سازد. ماشین رشته پیچی سه محوری نمونه نیز تولید شده است. بُرد آردوینو Uno و مدول شیلد CNC v1 به عنوان بخش سخت افزاری مورد استفاده قرار گرفته اند. کد های Universal G-Code Sender (UGS) و کد های Grbl به عنوان بخش نرم افزاری مورد استفاده قرار گرفته اند. در نتیجه، یک ماشین رشته پیچی سبک، ارزان و قابل حمل سه محوری به طور موفقیت آمیز عرضه شده است که می تواند لوله های کربنی/ اپوکسی رشته پیچ شده را به وسیله یک سیستم کنترل ارزان و مناسب تولید کند. 

مقدمه

فرآیند رشته پیچی به عنوان یک فرآیند تولید کامپوزیت در حال گسترش بر اساس استفاده از فرآیند های تولید مواد سبک به صورت پیشرفته شناخته می شود که موجب افزایش الزامات عملکردی این فرآیند تولید شده است. مواد کامپوزیت تقویت شده الیافی به صورت گسترده در صنایع مختلف درکاربرد های عمرانی نسبتا ساده مورد استفاده قرار گرفته اند. جهت برآورده کردن الزامات تکنولوژی، بسیاری از شرکت های تولید مواد کامپوزیت عملکرد محصولات را به صورت مقرون به صرفه، قابل بازیافت و با کیفیت بالا بهبود بخشیده اند. به طور خلاصه، ماده کامپوزیت دارای مقاومت خوردگی بسیار مطلوب و مقاومت مناسب در برابر تغییرات دمایی در مقایسه با مواد معمولی است. 

نتیجه گیری

در این تحقیق ماشین رشته پیچی سبک، کم هزینه، قابل حمل و خودکار با سه محور عرضه شده است.  اردونیو uno در این سیستم کنترل ارزان و کارا مورد استفاده قرار گرفته است که حرکات در راستای x، y و z را کنترل می کند. این ماشین رشته پیچی می تواند الگو های رشته پیچی مارپیچ و حلقه ای را اجرا کند که باید به وسیله کد های رشته پیچی مناسب نوشته و آپلود شود. می توان فرآورده های کامپوزیت رشته پیچ شده با استفاده از این ماشین طراحی شده جدید ساخت. ماشین رشته پیچی سه محوره به نتایج اصلی مورد انتظار دست یافته است به طوری که قادر به حل مشکلات قبل در مورد هزینه ها و عملیات پیچیده ماشین رشته پیچی است. سیستم کنترل ارزان به عنوان ویژگی دیگر این ماشین محسوب می شود که الزامات فرآیند رشته پیچی را برآورده می سازد. 

Abstract

Filament winding technology is one of the fundamental fabrication methods in composite material fields, which has a high degree of automation. It is the process in which continuous strands or filament of fibres is wound on the mandrel, which is suitable for high-pressure vessels, pipes, shaft and ducts. The present filament winding machines have existed in enterprises or factories, which are high costs, heavy, complex control system and machine structure. The objective of this study is to design a 3-axis filament winding machine, which has portable, lightweight, low costs, high efficient and inexpensive control system features compared to the previous and present machine. The control system relates hardware section and software section, which can meet three axes movement principle. The 3-axis prototype filament winding machine has also been developed. Arduino Uno and CNC v1 shield module are applied as hardware section. Universal G-Code Sender (UGS) and Grbl codes are adopted as software section. In conclusion, a 3-axis portable, lightweight and low-cost filament winding machine have been successfully developed, which can fabricate filament wound carbon/epoxy tubes with a proper inexpensive control system.

INTRODUCTION

Filament winding process is an expanding composite manufacturing process based on the introduction of advanced lightweight mass production items, which has increased the performance requirements of this manufacturing process [1]. Fibre reinforced composite materials have widely used in various industries, from relatively simple civil applications [2]. To meet the technology requirements, many composite material companies have improved the performance of cost-effective, high-grade quality, recyclable products. In short, the composite material has excellent corrosion resistance, good resistance to temperature extremes compared to traditional material [3, 4].

CONCLUSION

The portable, low-cost, lightweight and automated filament winding machine has been effectively developed with 3 axes. Arduino Uno is used in this efficient and inexpensive control system, which controls the x, y and z movements. This filament winding machine can perform hoop and helical winding patterns, which should be written and uploaded proper winding codes. Filament wound composite products can be fabricated from this newly designed machine. The 3-axis filament winding machine has reached the main expected results, which solves the previous problems of filament winding machine costs and complicated operation. The inexpensive control system is another popular characteristic of this machine, which can mostly meet the filament winding process requirements.

تصویری از مقاله ترجمه و تایپ شده در نرم افزار ورد

طراحی دستگاه رشته پیچی3 محوری قابل حمل با سیستم کنترل ارزان

Design of portable 3-axis filament winding machine with inexpensive control system

طراحی SRM مبتنی بر بهینه سازی چند منظوره زیرفضای دنباله

SRM Design Based on the Sequence Subspace Multi-objective Optimization

چکیده

1. مقدمه

2. تعیین توپولوژی SRM

3. بهینه سازی چند منظوره SRM

A. ساده سازی توپولوژی روتور SRM

B. تعیین اهداف بهینه سازی

C. بهینه سازی چند منظوره زیرفضای متوالی مربوط به SRM

4. تست نمونه اولیه SRM

5. نتیجه گیری

منابع

چکیده

برای طراحی بهینه موتور رلوکتانسی سنکرون  (SRM)، توپولوژی روتر و انتخاب متغیرهای مختلف طراحی به عنوان چالش مهمی باقی می ماند. به طور کلی روتور SRM تنها در جهت محوری یا شعاعی طراحی می شود و متغیرهای طراحی مبتنی بر تجربه کاهش می یابد؛ با این حال، فرآیند فوق وقت گیر است. در این مقاله با مقایسه عملکردهای SRM با ترکیب های مختلف قطب/ شکاف و تعداد موانع شار، توپولوژی SRM با 4 قطب/ 36 کشاف، سیم پیچ های توزیع شده و مانع شار  سه لایه پیشنهاد داده می شود. سپس روتور همره با موانع شار نامتقارن و ابتدای هموار پذیرفته می شود. علاوه بر این، روش Taguchi، الگوریتم تکامل تفاضلی  (DE) و ارزیابی Pareto با یکدیگر ادغام می شوند تا بهینه سازی چند منظوره زیرفضای دنباله، روش پیشنهادی طراحی SRM به دست می آید. در نهایت، نمونه اولیه 3kW SRM طراحی می شود و تحلیل عنصر محدود  (FEA) انجام می شود تا مزیت های فنی توپولوژی پیشنهادی SRM و روش های طراحی مورد ارزیابی قرار گیرد. 

1. مقدمه

اخیراً به دلیل نوسان قیمت آهن رباهای دائمی  (PM) و ناپایداری تامین مواد PM، موتور رلوکتانسی نامتقارن (SRM) به طور فزاینده در حوزه های مختلفی به ویژه خودروهای الکتریکی و کاربردهای صنعتی جذاب است. موتور SRM دارای عملکرد خوبی از نظر تضعیف شار و پایداری ساختاری برای اجتناب از به کارگیری PM است. با این حال، همچنان دارای معایبی از جمله ریپل زیاد گشتاور، چگالی پایین گشتاور و ضریب توان پایین است که قطب شدگی و کاربری آن را محدود می کند.

5. نتیجه گیری

به منظور بهبود مشخصات ریپل زیاد گشتاور، تراکم کم گشتاور و ضریب توان پایین SRM، این مقاله در ابتدا توپولوژی مناسب SRM را پیشنهاد می دهد. سپس طراحی SRM با ترکیب روش Taguchi، الگوریتم DE و ارزیابی Pareto برای تحقق بهینه سازی چند منظوره زیرفضای توالی انجام می شود. روش FEA مربوط به یک نمونه اولیه 3 کیلو واتی تایید می کند که توپولوژی پیشنهادی SRM و روش طراحی می توانند با الزامات طراحی چند منظوره سازگار باشند و همچنی دارای ارزش مرجع طراحی و کاربری است.

Abstract

For an optimal design of synchronous reluctance motor (SRM), rotor topology and the choice of numerous design variables remain a significant challenge. Generally, the rotor of SRM is only designed in the axial or radial direction, and the design variables are reduced based on experience; however, the above process is time-consuming. In this paper by comparing performances of SRM with different pole/slot combinations and the numbers of flux barriers, the SRM topology with 4-poles/36-slots combinations, distributed windings, and three-layer flux barrier is first proposed. And then, the step-skewed rotor with asymmetry flux barriers and flat tips are adopted. Further, the Taguchi method, differential evolution (DE) algorithm and Pareto evaluation are integrated to implement the sequence subspace multi-objective optimization, the proposed SRM design scheme is obtained. Finally, a 3kW SRM prototype is designed and its FEA (finite element analysis) is carried out to validate the technical advantages of proposed SRM topology and design methods.

I. INTRODUCTION

Recently, due to the price fluctuation of permanent magnets (PM) and the instability of the supply of PM materials, the synchronous reluctance motor (SRM) has become increasingly attractive in various fields, especially in electric vehicles and industrial applications. The SRM has good flux-weakening performance and structural stability to avoid the use of PM. However, it still has some disadvantages such as large torque ripple, low torque density and low power factor, which restricts its popularization and application.

V. CONCLUSION

To improve characteristics of large torque ripple, low torque density and low power factor of SRM, this paper firstly proposes an appropriate SRM topology. And then, the SRM design is accomplished by combining Taguchi method, DE algorithm and Pareto evaluation to realize the sequence subspace multi-objective optimization. The FEA of a 3kW prototype confirms that the proposed SRM topology and design scheme can meet the multi-target design requirements, which also has the value of design reference and applications.

تصویری از مقاله ترجمه و تایپ شده در نرم افزار ورد

طراحی SRM مبتنی بر بهینه سازی چند منظوره زیرفضای دنباله

SRM Design Based on the Sequence Subspace Multi-objective Optimization

اعتماد نسبت به خودروهای بی سرنشین: ارزیابی عوامل اصلی موثر بر روی استفاده از خودروهای بی سرنشین

Trust in driverless cars: Investigating key factors influencing the adoption of driverless cars

چکیده
1. مقدمه
2. مرور بر مقالات
3. روش شناسی
4. نتایج
5. مباحث و جمع بندی
منابع

چکیده

     خودروهای بی سرنشین یکی از مهم ترین رخدادهای انقلاب تکنولوژی بعدی خواهد بود. اما، مهمترین مانع استفاده از این خودروها، کمبود اعتماد عمومی نسبت به این خودرو ها می باشد. هدف این مطالعه نیز ارزیابی کردن عوامل اصلی موثر در استفاده از خودروهای بی سرنشین می باشد. بر اساس شواهد کمی، این مطالعه نشان می دهد که توانایی خودروهای بی سرنشین برای تطابق با انتظارات عملکردی و توانایی این خودرو ها ، اهمیت بسیار زیادی برای استفاده از این خودروها دارد. نگرانی های جدی در رابطه با این خودرو ها شامل حریم شخصی (استقلال، مکان یابی، و نظارت) و امنیت ( نسبت به هکر ها) می باشد. این مقاله کاربردهای مختلفی برای شرکت های تولید کننده نسل بعدی خودرو ها و اجرای آن ها، فراهم می کند.

مرور بر مقالات
     در درک عوامل اصلی موثر بر روی استفاده از خودروهای بی سرنشین، دو دسته از مقالات در این مطالعه مورد استفاده قرار گرفته اند که اصطلاحا با نام استفاده از تکنولوژی و خودروهای بی سرنشین شناخته می شوند. شکل 1 نشان دهنده دو جریان اصلی و عوامل مرتبط می باشد که در این مقاله در رابطه با آن ها بیشتر صحبت خواهیم کرد.

استفاده از تکنولوژی
     استفاده پایدار از تکنولوژی و نظریه های مرتبط با آن، شامل مدل های استفاده از تکنولوژی (TAM) ( Davis, 1989) و نظریه واحد برای پذیرش و استفاده از تکنولوژی (UTAUT) (Venkatesh et al., 2003) می باشد. با استفاده از این نظریه ها، عوامل مربوطه شامل پایداری، انتظار عملکردی، اعتماد، ایمنی و حریم شخصی می باشد. سه عامل دیگر نیز مرتبط با خودروهای بی سرنشین در مقالات می باشد که بازه مختلفی از عوامل را پوشش میدهند ک در شکل 1 نشان داده شده است.

     TAM توسط Davis (1989) توسعه پیدا کرده است که در آن پذیرش و استفاده از تکنولوژی بر اساس یک تصمیم توسط کاربران برای استفاده از تکنولوژی مشخص شده است. این مدل به ما کمک می کند تا بتوانیم دلایل استفاده از تکنولوژی در میان افراد و فرهنگ های مختلف را با بررسی اهداف رفتاری و یا چالش های خارجی موثر بر روی نگرش آن ها ، بررسی کنیم (Rampersad et al., 2012). اما بعد ها این باور ایجاد شد که دو انگیزه بالا تنها عوامل موثر بر روی پذیرش یک تکنولوژی توسط کاربر نیستند : انگیزه ها تکامل پیدا می کنند (Martínez-Torres et al., 2008) که این موضوع به دلایل مختلف رخ می دهد مانند موضوعات اخلاقی، علم اخلاق و یا نگرانی های مرتبط با ارزش های انسان ها، مزیت های نسبی تکنولوژی، سازگاری با هنجار ها و روش ها یا اجتماعی، دشواری در سهولت استفاده و یادگیری تکنولوژی (Rogers Everett, 1995). در نتیجه، این ملاحظات باید در یک مدل دیگر توسط Venkatesh و همکارانش (2003) ترکیب می شدند که این مدل با نام مدل واحد پذیرش و استفاده از تکنولوژی شناخته می شود (UTAUT). UTAUT یک مدل پذیرش تکنولوژی می باشد که بعد از مرور کامل هشت مورد از مهم ترین مدلهای پذیرش تکنولوژی که قبل از این وجود داشت، شکل گرفت . نظریه UTAUT نسبت به مدل های قبلی از نظر پذیرش تکنولوژی عملکرد بهتری داشت زیرا تقریبا 70% از واریانس در استفاده از این تکنولوژی ها را که در مدل های قبلی مورد استفاده قرار گرفته بود را در نظر می گیرد. این مدل از عوامل تعیین پذیرش توسط کاربر استفاده می کند. چهار معیار پذیرش تکنولوژی توسط کاربر به صورت انتظارات عملکردی، انتظار برای تلاش به منظور استفاده از تکنولوژی، تاثیر اجتماعی و شرایط تسهیل کننده معرفی می شوند.