دانلود مقاله ترجمه شده کنترل روند پیگیری غیر خطی عملکرد کشتی با اختلال – مجله IEEE

• بخشی از ترجمه:

چکیده
این مقاله بر حسب تکنیک پسگام بناین نهاده شده و یک طرح از هر کنترل کننده ردیابی خط سیر مرجع را برای وسیله های شناور در سطح تحت تاثیر اختلالات محیطی متغیر در زمان نامشخص را ارائه می کند. مدلهای ریاضی از حرکت غیر خطی کشتی های سطح آب شامل کوریولیس و ماتریس متمرکز و بخش میرا کننده غیر خطی، می شود. رویتگر طرح تامین یک تخمین از اعوجاجات نامشخص میباشد. نتایج شبیه سازی یک مدل کشتی نشانگر منطقی بودن کنترل گشتاور و کنترل نیرو(قدرت) است وعملکرد آنها در حالت گذرا و حالت پایدار رضایت بخش هستند. این ثابت شده که قانون کنترل ردیابی خط سیر مطرح شده میتواند نتایج حلقه بسته سیستم تعقیب خط سیر از کشتی نهایتا به حالت جهانی محدود شود و همچنین حصول هدف از ردیابی خط سیر فرم جهانی محدودیت همه سیگنالهای سیستم را تضمین می کند. خواص قانون کنترل مطرح شده تایید میگردد.
کلیدواژه: کنترل مسیر ردیابی کشتی، ناظر اختلال، پسگام، غیرخطی
مقدمه:
در حال حاظر کنترل سطح شناورها، یک مشکل برای تاسیسات دریائی است، که برای سالها به طور ویژه ای مورد توجه مهندسان کنترل(جمعیت کنترل کننده)بوده است. این امر برای امنیت در هدایت، ذخیره انرژی و کاهش تلفات جهت مسیر یابی کشتی،ضروریست.اتو پایلوت برای هدایت تجهیزات کشتی یک واژه معمولی است که نمیتواند هدایت کامل آن را براورده کند، زیرا بایاسها به طور مستقیم کنترل نمیشوند.با توسعه علم و تکنولوژی و بویژه ظهور DGPSحل مشکلات دنبال کردن خط سیر کشتی،با دقت بالا ممکن شده است.

• بخشی از مقاله انگلیسی:

Abstract

Based on backstepping technique, this paper presents a design of any reference trajectory tracking controller for marine surface vessels under unknown timevariant environmental disturbances. The mathematical model of nonlinear surface ship movement includes Coriolis and centripetal matrix and nonlinear damp term. The observer is constructed for providing an estimation of unknown disturbances. It is proved that the designed ship trajectory tracking control law can make the resulting closed loop trajectory tracking system of ship be the globally uniformly ultimately bounded and achieve the object of trajectory tracking, while guarantee the global uniform boundedness of all signals of system. The simulation results on a model ship show that the control force and control torque are reasonable, and the transient state and steady-state performances are satisfactory. The effectiveness of the designed control law is verified.

Keywords-ship trajectory tracking control; disturbance observer; backsteping; nonlinear;

 INTRODUCTION Controlling of surface marine vessels to track a given trajectory has been a representative control problem for marine applications and it has attracted considerable attention from the control community for many years[1]. It is of great significance for navigation in safety, energy- saving and emission-reduction to implement trajectory tracking of ship. The conventional course autopilot cann’t meet the requirements for ship steering because track bias is not directly controlled. Along with the development of science and technology, especially the appearance of high accuracy DGPS, it becomes possible to solve the problem of trajectory tracking of ship. On the other hand, the ship motion dynamics are characterized by large inertia, large delay and strong nonlinear, and the ship during navigation is easily influenced by environment such as wind, waves and currents, all of which make the ship trajectory tracking control more complicated. Therefore, the research on the problem of the ship trajectory tracking control has received a lot of attention both in theory and in practice.

دانلود رایگان مقاله انگلیسی

خرید ترجمه فارسی مقاله