|
دانلود رایگان مقاله انگلیسی + خرید ترجمه فارسی
|
|
| عنوان فارسی مقاله: |
تعیین مرز فضای کاری بازوهای مکانیکی زنجیره ای با محدودیت های غیریکجانبه |
| عنوان انگلیسی مقاله: |
On the workspace boundary determination of serial manipulators with non-unilateral constraints |
|
|
| مشخصات مقاله انگلیسی و ترجمه فارسی | |
| سال انتشار | 2008 |
| تعداد صفحات مقاله انگلیسی | 17 صفحه با فرمت pdf |
| تعداد صفحات ترجمه مقاله | 28 صفحه با فرمت word به صورت تایپ شده با قابلیت ویرایش |
| رشته های مرتبط با این مقاله | ریاضی و آمار، مهندسی برق، مهندسی کامپیوتر و مکانیک |
| گرایش های مرتبط با این مقاله | رباتیک، تحقیق در عملیات، مهندسی کنترل، الگوریتم ها و محاسبات، هوش مصنوعی، مکاترونیک و محاسبات نرم |
| مجله | رباتیک و تولید یکپارچه کامپیوتری (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing) |
| دانشگاه | دانشگاه آیووا، مرکز تحقیقات، آیوا سیتی، ایالات متحده آمریکا |
| کلمات کلیدی | غیر یکجانبه، ناکارایی مرتبه سطری ژاکوبی، پوشش فضای کاری، روش انحراف |
| شناسه شاپا یا ISSN | ISSN 0736-5845 |
| رفرنس | دارد |
| لینک مقاله در سایت مرجع | لینک این مقاله در نشریه Elsevier |
| نشریه | Elsevier |
- بخشی از ترجمه:
چکیده
الگوریتم های تحلیلی کاربردی گسترده با محدودیت های غیریکجانبه توسعه و شرح داده می شوند. روش ناکارایی مرتبه سطری ژاکوبی برای تعیین تکین بودن (منحصر به فرد بودن) این بازوهای مکانیکی بکار گرفته می شود. چهار نوع مجموعه تکین وجود دارد: نوع ١: تکین ژاکوبی موقعیت؛ نوع ٢: تکین همزمان که به دلیل اتصال تعمیم یافته ای می باشد که به راس آن می رسد؛ نوع ٣: تکین مرزی قلمرو، که در ارتباط با مقادیر اولیه و نهایی ماتریس زمان به دلیل هر دو رویداد می باشد؛ نوع ۴: تکین مزدوج، که در ارتباط با ژاکوبی نسبی تکین می باشد، که فضای تهی به یکی از زیرماتریس ها به دلیل دو رویداد کاهش می یابد: نوع ٢ و نوع ٣ تکین. تمام سطوح تکین به صورت فوق سطح هایی می باشند که به طور داخلی و خارجی، پوشش فضای کار را بسط می دهد. تقاطع سطوح تکین به شناسایی منحنی های تکین می پردازد که به بخش بندی سطوح تکین در سطوح فرعی می پردازد، و روش اختلال برای شناسایی مناطق ( بخش های منحنی/ وصله های سطح) فوق سطح که بر روی مرز قرار دارند، مورد استفاده قرار می گیرد. این فرمول با پیاده سازی آن با سه درجه آزادی فضایی (DOF) و ۴ درجه آزادی فضایی بازوی مکانیکی شرح داده می شود.
تلاش قابل توجهی در ارتباط با فرمول بندی روش های ریاضی برای شناسایی فضای کار بازوهای مکانیکی انجام شده است. بررسی فضای کار بازوهای مکانیکی در حوزه تولید، برای قراردادن موثر ربات ها در سطح فروشگاه ها و برای تامین امنیت حداکثر کارکرد بازوی مکانیکی از نظر مهارت مد نظر قرار گرفته شده است. محیط های کاربردی دیگر همانند حوزه پزشکی، جایی که استفاده از مکانیسم ها و ماشین ها در تجهیزات پزشکی بسیار رایج شده است، و در حوزه ساخت، بازوهای مکانیکی برای جوشکاری و نقاشی مورد استفاده قرار می گیرند.
- بخشی از مقاله انگلیسی:
Abstract
Broadly applicable analytical algorithms for workspace of serial manipulators with non-unilateral constraints are developed and illustrated. The Jacobian row-rank deficiency method is employed to determine the singularities of these manipulators. There are four types of singularity sets: Type I: position Jacobian singularities; Type II: instantaneous singularities that are due to a generalized joint that is reaching its apex; Type III: domain boundary singularities, which are associated with the initial and final values of the time interval; Type IV: coupled singularities, which are associated with a relative singular Jacobian, where the null space is reduced in one submatrix due to either of two occurrences: a Type II or a Type III singularity. All of the singular surfaces are hypersurfaces that extend internally and externally the workspace envelope. Intersecting singular surfaces identifies singular curves that partition singular surfaces into subsurfaces, and a perturbation method is used to identify regions (curve segments/surface patches) of the hypersurfaces that are on the boundary. The formulation is illustrated by implementing it to a spatial 3-degree of freedom (DOF) and a spatial 4-DOF manipulator
|
دانلود رایگان مقاله انگلیسی + خرید ترجمه فارسی
|
|
| عنوان فارسی مقاله: |
تعیین مرز فضای کاری بازوهای مکانیکی زنجیره ای با محدودیت های غیریکجانبه |
| عنوان انگلیسی مقاله: |
On the workspace boundary determination of serial manipulators with non-unilateral constraints |
|
|