دانلود مقاله ترجمه شده طراحی بیومکانیکی اسکلت خارجی اندام تحتانی برکلی – IEEE 2006

مشخصات مقاله انگلیسی (PDF)
سال انتشار	۲۰۰۶
تعداد صفحات مقاله انگلیسی	۱۰صفحه با فرمت pdf
رشته های مرتبط با این مقاله	مهندسی مکانیک و مهندسی برق
گرایش های مرتبط با این مقاله	ساخت و تولید، مکاترونیک، هوش ماشین و رباتیک
مجله	یافته ها در حوزه مکاترونیک – Transactions on Mechatronics
شناسه شاپا یا ISSN	ISSN ۱۹۴۱-۰۱۴X
رفرنس	دارد
لینک مقاله در سایت مرجع	لینک این مقاله در سایت IEEE
نشریه آی تریپل ای

• فهرست مطالب:

چکیده

۱-مقدمه

۲- پیش زمینه

۳- کنترل اگزواسکلتون

۴- درجات آزادی

داده های تحلیل حرکتی بالینی

الف: طراحی توسط بیولوژیکال آنالوژی ( یا مقایسه بیولوژیکی)

ب: قوزک

ج: زانو

د: مفصل ران

۵ دامنه حرکت

۶٫انتخاب محرک و تعین اندازه آن

۷٫تحلیل توان

۸٫طراحی بلکس

الف: طراحی پا

ب: طراحی ساق و ران

ج.طراحی بالا تنه

د.طراحی نهایی

۹٫عملکرد اندازه گیری شده آزمایشی

۱۰٫نتیجه گیری و کار های آینده

• بخشی از ترجمه:

نتیجه گیری و کار های آینده

نزدیک کردن دینامیک و سینماتیک بلکس به دینامیک و سینماتیک پای انسان، امکان طراحی مدل های بلکس را بر اساس داده های CGA می دهد. این منجر به ایجاد پای بلکس با درجه آزادی ۷ شده و چهار مورد از آن ها دارای محرک هستند(خمش/اکستنشن در قوزک، زانو، ران و ابداکشن.اداکشن در ران). اندازه محرک، نقطه قرار گیری محرک و دریچه های سروو با استفاده از داده های CGA انتخاب شدند. نتایج اولیه نشان می دهد که بلکس باید حدود ۱۱۴۰ وت توان را در هنگام راه رفتن مصرف کند. منحنی های زاویه در برابر گشتاور اندازه گیری شده بلکس نشان می دهد که طراحی مبتنی بر CGA تولید یک اگزواسکلتون با گشتاور کافی برای حرکت می کند. با این حال منحنی اندازه گیری شده متفاوت از منحنی CGA بوده و نشان می دهد که دینامیک و سینماتیک بلکس مطابق با دینامیک و سینماتیک انسان نمی باشد از این روی بهبود طراحی بیشتر بر اساس منحنی های زاویه در برابر گشتاور اندازه گیری شده دقیق تر امکان پذیر است.

• بخشی از مقاله انگلیسی:

XI. CONCLUSION AND FUTURE WORK

Approximating the BLEEX kinematics and dynamics as the same as human leg kinematics and dynamics allowed the BLEEX actuation to be designed based on CGA data. This resulted in a BLEEX leg with 7 DOF and four of them are actuated (flexion/extension at the ankle, knee, and hip and abduction/adduction at the hip). The actuator sizes, actuator mounting points, and servo valves were also selected using CGA data. Initial calculations indicated that BLEEX should consume about 1140 W of power while walking. The measured torque vs. angle curves from BLEEX demonstrate that the CGA-based design yielded an exoskeleton with sufficient torque to walk. However, the measured curves do differ from the CGA curves, showing that the BLEEX kinematics and dynamics do not fully match the human; therefore, further design improvement can be accomplished based around the more accurate measured torque vs. angle curves.

دانلود رایگان مقاله انگلیسی

خرید ترجمه فارسی مقاله با فرمت ورد