دانلود ترجمه مقاله کنترل غیر تهاجمی بر اساس sEMG برای کنترل ربات انسان نما – نشریه اسپرینگر

• بخشی از ترجمه:

چکیده ترجمه:
این مقاله کاربرد رابط غیر تهاجمی sEMG (ثبت گرافیکی فعالیت الکتریکی بازو غیر تهاجمی ) برای کنترل ربات شبیه انسان بین جاهای دور از طریق ارتباطات اینترنتی بی سیم ارائه می کند. به منظور اینکه سیگنال های sEMG سه حرکت مچ را تشخیص دهند بواسطه پوست بازوی کاربر سنجیده می شوند. حرکات مچ دستورهایی را برای ربات شبیه انسان می دهد. جهات حرکت مچ بطور حسی با جهات حرکت ربات قابل مقایسه است، بنابراین کاربر می تواند ربات را به طور طبیعی کنترل کند. با ادغام دستگاه خودکار با رابط مبتنی بر sEMG، حرکات احتمالی ربات گسترش می یابد. بمنظور اطلاعات محیطی از مکان های دور دست، تصاویر دوربین بر روی سر ربات به صفحه رابط کامپیوتر انتقال داده می شود. ما آزمایشاتی را انجام دادیم که در آن افراد، ربات شبیه انسان را کنترل می کنند تا به هدایت ان از موقعیت آغازی به طرف مقصد بپردازند. نتایج آزمایشی اثبات می کند که امکان روش رابط با مقایسه آن با کنترلگر کیبورد وجود دارد.
١.مقدمه
رابط های سیگنال عصبی بین انسان و کامپیوتر (HCLs) منفعت بسیاری دارو بعضی موارد اثبات کرده اند که این روش ها این قابلیت را دارند. با کمک تجهیزات حسی غیرتهاجمی می توان به نیت کاربر پی برد که این تجهیزات اطلاعاتی مربوط به حرکات بدن خیلی فراهم می کند که نسبت به تجهیزات حسی محرک و جنبش شناسی مثل حس گرهای نیرو و دنبال کننده های حرکتی سریعتر است. برق نگاری ماهیچه یکی از جالب ترین سیگنال های عصبی است که قصد کاربر را ردیابی می کند زیرا بصورت آنلاین می توان این سیگنال ها را اندازه گیری کرد در حالیکه به نسبت سیگنال به اغتشاش تحت تکنولوژی های رایج دسترسی دارد. سطح EMG بر روی پوست بواسطه ولتاژهای الکتریکی سنجیده می شود که فعالیت های عصبی و عضلانی را ارائه می کند که در ماهیچه های منقبض شده بوجود می آیند. این فعالیت های شناخته شده طبق رفتارهای عمدی متمایز شده اند.

• بخشی از مقاله انگلیسی:

This paper presents an application of noninvasive sEMG-based interface to humanoid robot navigation control between remote places via wireless internet communication. sEMG signals to recognize three wrist movements are measured from the skin of a user’s arm. The wrist movements generate commands to the humanoid robot. The wrist movement directions are assigned to be intuitively comparable with the robot movement directions, therefore a user can control the robot in a natural way. By combining the state automation machine to the sEMG-based interface, possible robot movements are extended. To provide the environmental information of remote places, the images from the camera on the robot’s head are transmitted into the interface PC screen. We conducted experiments in which subjects control a humanoid robot to navigate from a starting position to a destination in a maze. The experimental results demonstrate the feasibility of the proposed interface method by comparing it with the keyboard control.

Introduction

Neural signal-based human-computer interfaces (HCIs) have been of huge interest and some cases have demonstrated the capability of the approaches successfully. Extracting users’ intentions through noninvasive sensory equipment provides information related to body movements faster than kinematic and dynamic sensory devices such as force sensors and motion trackers. Electromyography (EMG) is one of the most interesting neural signals to detect user’s intentions because it can be measured online achieving an acceptable signal-to noise ratio under current technologies. Surface EMG (sEMG) is measured on the skin noninvasively by electrical voltages which represent neuromuscular activities generated in muscles during their contraction.

دانلود رایگان مقاله انگلیسی

خرید ترجمه فارسی مقاله