| دانلود رایگان مقاله انگلیسی + خرید ترجمه فارسی
|
|
| عنوان فارسی مقاله: |
طرح ناظر جبری برای گروه سیستم های غیر خطی قابل مشاهده : ٢ لینک کاربردی برای کنترل رباتیک |
| عنوان انگلیسی مقاله: |
Algebraic observer design for a class of uniformly-observable nonlinear systems: Application to 2-link robotic manipulator |
|
|
| مشخصات مقاله انگلیسی و ترجمه فارسی | |
| سال انتشار | 2009 |
| تعداد صفحات مقاله انگلیسی | 6 صفحه با فرمت pdf |
| تعداد صفحات ترجمه مقاله | 11 صفحه با فرمت word به صورت تایپ شده با قابلیت ویرایش |
| رشته های مرتبط با این مقاله | مهندسی برق، مهندسی کامپیوتر و ریاضی |
| گرایش های مرتبط با این مفاله | الکترونیک، هوش ماشین و رباتیک و هوش مصنوعی |
| مجله | کنفرانس کنترل آسیایی (Asian Control Conference) |
| دانشگاه | دانشگاه ترینیداد و توباگو |
| کلمات کلیدی | سیستم های غیرخطی، سیستم های متغیر با زمان، مشتق گیری دقیق، طرح ناظر، تئوری سیستم |
| شناسه شاپا یا ISSN | ISBN 978-89-956056-9-1 |
| رفرنس | دارد |
| لینک مقاله در سایت مرجع | لینک این مقاله در سایت IEEE |
| نشریه | IEEE |
- بخشی از ترجمه:
چکیده
ما پیشنهاد می کنیم که یک ناظر از نظر جهانی برای سیستم های غیر خطی سه وضعیتی مطرح می کنیم که وضعیت قابل مشاهدۀ کامل و هماهنگ را تایید می کنند. با ایجاد مشتق گیر متغیر با زمان، ما می توانیم مشتق های اول و دوم خروجی سیستم را بدون تحمیل حدود وضعیت ها یا خروجی دوباره ایجاد کنیم. با استفاده از قابلیت مشاهدۀ جبری سیستم، ما نشان می دهیم که وضعیت های ارزیابی کننده می توانند خروجی های غیر خطی تفاوت اختلاف زمان را دوباره ایجاد کنند. این روش جدید چندین نقطه قوت در روش های طرح، ناظر کلاسیک دارد که اساسأ در ارتباط با شکل غیرخطی بودن سیستم می باشند نشان داده شده است که قابلیت مشاهدۀ هماهنگ و کامل، وجود ناظر از نظر جهانی را بدون محدودیت اصلی در غیرخطی بودن سیستم نشان می دهد. مثال ارائه شده، برای توضیح کارایی طرح مطرح شده را نشان می دهد.
واژه های کلیدی : سیستم های غیرخطی، سیستم های متغیر با زمان، مشتق گیری دقیق، طرح ناظر، تئوری سیستم
١.مقدمه :
طرح ناظر غیرخطی برای سیستم های دینامیک موضوع بسیاری از مقالات پژوهشی شده است که چندین روش برای ایجاد وضعیت های ارزیابی نشده از ارزیابی های خروجی و ورودی استفاده شده اند. همانطور که در این مقاله گزارش شده است، دشواری برآورد وضعیت به ماهیت غیرخطی بودن سیستم، نوع ورودی بکار رفته برای سیستم مشاهده شده و شکل خروجی سیستم که نقش مهمی در خطی بودن دینامیک های خطا و ثبات آن دارد، بستگی دارد. روش ساده غیر دسترس برای ایجاد یک ناظر برای سیستم غیرخطی روش های چالش برانگیز مشاهده شده، شکل غیرخطی بودن، ارتباط وضعیت های سیستم یا ویژگی Lipschitz غیر خطی بودن سیستم بستگی دارد.
- بخشی از مقاله انگلیسی:
Abstract
We propose a globally convergent observer for three-state nonlinear systems verifying the uniform complete observability condition. By constructing a time-varying differentiator, we are then able to reproduce the first and the second derivatives of the system output without imposing the boundedness of the states or the output. By exploiting the algebraic observability of the system, we show that the unmeasured states can be reproduced as nonlinear outputs of the time-varying differentiator. This new technique has several advantages over classical observer design methodologies that are basically related to the form of the system nonlinearities. It will be shown that the complete uniform observability implies the existence of globally convergent observer without major restriction on the system nonlinearities. Illustrative example is provided to demonstrates the efficiency of the proposed design.
I. INTRODUCTION
NONLINEAR observer design for dynamical systems has been the subject of many research papers where several approaches have been used to reconstruct the unmeasured states from input and output measurements. As it has been reported in the literature, the complexity of state estimation depends on the nature of the system nonlinearities, the kind of the input applied to the system being observed, and the form of the system output that plays a key role in the linearization of the error dynamics and its stability. The non availability of a straightforward design method for constructing an observer for a given nonlinear system has created many challenging methods of observation that are generally dependent upon state transformations, the structure of the system being observed, the form of nonlinearities, the boundedness of the system states or the Lipschitz property of the system nonlinearities.
| دانلود رایگان مقاله انگلیسی + خرید ترجمه فارسی
|
|
| عنوان فارسی مقاله: |
طرح ناظر جبری برای گروه سیستم های غیر خطی قابل مشاهده : ٢ لینک کاربردی برای کنترل رباتیک |
| عنوان انگلیسی مقاله: |
Algebraic observer design for a class of uniformly-observable nonlinear systems: Application to 2-link robotic manipulator |
|
|