دانلود ترجمه مقاله تحقیقات رباتیکی – مجله Sage

بخشی از ترجمه:

چکیده ترجمه:
تحقیقات گسترده ای در مورد تجزیه تحلیل خصوصیات بازوهای مکانیکی انجام شده است. سه ویژگی مکنحصر به فرد در ارتباط با PMs وجود دارد. در مورد تحلیل دو وجهی ٣-RPR ، خصوصیات مربوط به طرح ها مد نظر قرار گرفته و می توان به راحتی آن را نادیده گرفت، و ویژگی های سینماتیک معکوس به نظر می رسد که در محدوده فضای کاری دکارتی مد نظر قرار گیرد. مشخصات سینماتیک جلورونده ( یا نوع ٢ یا خصوصیات خطای تخمینی) برای تجزیه و تحلیل های هندسی پیچیده بوده و با جزییات کامل در صفحات [١۵۴, ١۵۵, ١۵۶] شرح داده می شوند. ٣-RPR PMs بر طبق به نوع مکان هندسی در فضای کاری دکارتی به سه دسته تقسیم می گردد. اولین مورد، بازوی مکانیکی ٣-RPR می باشد، که به صورت کلی بوده، که مکان هندسی برای جهت گیری مورد نظر پایه های جا به جا شونده به صورت هذلولی، بیضوی ، یا سهمی شکل می باشند. دومین مورد، بازوی مکانیکی ٣-RPR، به همراه پایه های ردیفی می باشند، که در آن مکان هندسی مشخص برای جهت گیری مورد نظر پایه های جا به جا شده همیشه به صورت سهمی شکلی می باشد. مورد سوم، بازوهای مکانیکی ٣-RPR به همراه پایه های ردیفی متقارن می باشند، که مکان هندسی مشخص برای جهت گیری مورد نظر پایه های متحرک، خط مستقیمی را شکل می دهد. در صفحه [١۵۶]، تجزیه و تحلیل مجزای مرتبط به بازوهای مکانیکی ٣-RPR با استفاده از جبر کلیفورد در مورد صفحات تصویری به اجرا گذاشته شده است. در صفحه ۴١، با استفاده از مثال های عددی نشان داده شده است که، در ارتباط با بازوهای مکانیکی ٣-RPR با پایه های ردیفی مشابه، چهار راه حل مربوط به FDA در چهار بخش مجزا قرار می گیرند. منحصر به فرد بودن دامین ٣-RPR PPM در صفحه ١۵٧ معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین نشان داده شده است که طرح های خط سیر مشخص برای موضوعات کلی وقت گیر می باشد. هدف این بخش مشخص شدن رابطه بین راه حل به صورت تحلیلی و بخش های مجزا برای بازوهای مکانیکی ٣-RPR با پایه های مشابه می باشد تا کنترل PM ساده تر گردد.

بخشی از مقاله انگلیسی:

Extensive work has been done in the singularity analysis of the 3-RPR manipulator [79, 154, 155, 156]. Three types of singularities may exist for PMs [79]. For the analytic 3-RPR planar PPM, architecture singularities are well known and can be easily avoided, and inverse kinematic singularities are known to happen at the boundary of the Cartesian workspace. The forward kinematic singularities (also type II or uncertainty singularities) are more elusive to geometric analysis and have been investigated in detail in [154, 155, 156]. The 3-RPR PMs are classified into three classes according to the types of singularity loci in Cartesian workspace [154, 155]. The first is the 3-RPR manipulators, such as the general case, for which the singular loci for a given orientation of the moving platform can be either a hyperbola, an ellipse, or a parabola. The second is the 3-RPR manipulators, such as the 3-RPR manipulator with aligned platforms, for which the singularity loci for a given orientation of the moving platform always form a hyperbola. The third is the 3-RPR manipulators, such as the 3-RPR manipulator with symmetrical aligned platforms, for which the singularity loci for a given orientation of the moving platform form a straight line. In [156], the singularity analysis of the 3-RPR manipulator is performed using the Clifford algebra of the projective plane. In [41], it is shown using numerical examples that for a 3-RPR manipulator with similar aligned platforms, the four solutions to its FDA fall into different singularity-free regions respectively. The uniqueness domains of the general 3-RPR PPM is introduced and studied in [157]. It is also revealed that singularity-free trajectory-planning is timeconsuming for the general case. Abstract

دانلود رایگان مقاله انگلیسی

خرید ترجمه فارسی مقاله