دانلود رایگان ترجمه مقاله نحوه تخمین اختلال پهپاد (Sciendo سال ۲۰۱۹)

دانلود رایگان ترجمه مقاله نحوه تخمین اختلال پهپاد (Sciendo سال ۲۰۱۹)

 

 

این مقاله انگلیسی ISI در نشریه Sciendo در ۱۱ صفحه در سال ۲۰۱۹ منتشر شده و ترجمه آن ۲۸ صفحه بوده و آماده دانلود رایگان می باشد.

 

دانلود رایگان مقاله انگلیسی (pdf) و ترجمه فارسی (pdf + word)
عنوان فارسی مقاله:

مشاهده حالت بهینه با استفاده از محدودیت درجه دوم: برنامه ای برای تخمین آشفتگی (اختلال) UAV

عنوان انگلیسی مقاله:

OPTIMAL STATE OBSERVATION USING QUADRATIC BOUNDEDNESS: APPLICATION TO UAV DISTURBANCE ESTIMATION

دانلود رایگان مقاله انگلیسی
دانلود رایگان ترجمه با فرمت pdf
دانلود رایگان ترجمه با فرمت ورد

 

مشخصات مقاله انگلیسی و ترجمه فارسی
فرمت مقاله انگلیسی pdf
سال انتشار ۲۰۱۹
تعداد صفحات مقاله انگلیسی ۱۱ صفحه با فرمت pdf
نوع مقاله ISI
نوع نگارش مقاله پژوهشی (Research article)
نوع ارائه مقاله ژورنال
رشته های مرتبط با این مقاله مهندسی برق – مهندسی صنایع
گرایش های مرتبط با این مقاله مهندسی کنترل – رباتیک یا ربوتیک – بهینه سازی سیستم ها
چاپ شده در مجله (ژورنال)/کنفرانس مجله بین المللی ریاضیات کاربردی و علوم کامپیوتر
کلمات کلیدی تخمین اختلال – وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین (پهپادها (UAV)) – تخمین و فیلترینگ بهینه – مدلسازی سیستم
کلمات کلیدی انگلیسی disturbance estimation – unmanned aerial vehicles (UAVs) – optimal estimation and filtering – system modelling
ارائه شده از دانشگاه موسسه رباتیک و انفورماتیک صنعتی (CSIC-UPC)، دانشگاه پلی تکنیک کاتالونیا (UPC)
نمایه (index) Scopus – Master Journals – JCR – DOAJ
شناسه شاپا یا ISSN ۲۰۸۳-۸۴۹۲
شناسه دیجیتال – doi https://doi.org/10.2478/amcs-2019-0008
لینک سایت مرجع https://sciendo.com/article/10.2478/amcs-2019-0008
رفرنس دارای رفرنس در داخل متن و انتهای مقاله
نشریه Sciendo
تعداد صفحات ترجمه تایپ شده با فرمت ورد با قابلیت ویرایش  ۲۸ صفحه با فونت ۱۴ B Nazanin
فرمت ترجمه مقاله pdf و ورد تایپ شده با قابلیت ویرایش
وضعیت ترجمه انجام شده و آماده دانلود رایگان
کیفیت ترجمه

مبتدی (مناسب برای درک مفهوم کلی مطلب) 

کد محصول F2406

 

بخشی از ترجمه

۳٫ معادلات پویای UAV
در این بخش، مدل UAV برای به دست آوردن مشاهده گر آشفتگی استفاده خواهد شد، ارائه شده است. ابتدا معادلات حرکت پویا پیوسته برای اجسام سفت و سخت سه بعدی، فرموله شده به شکل تکانه، در مرجع جهانی و با توجه به عملکرد جاذبه، محرک های چرخشی و آشفتگی ها ارایه می گردد. با توجه به اطلاعات و دانش نویسندگان، این انتخاب که از مزایای ساخت سیستم به صورت خطی بهره می برد، قبلاً در زمینه تخمین اختلالات (آشفتگی ها) در UAV مورد استفاده قرار نگرفته است. دوم، یک مدل آشفتگی ساده اما کلی مورد بررسی قرار می گیرد. در نهایت، مدل مشترک با در نظر گرفتن دو دینامیک قبلی نشان داده می شود.

۳٫۱ معالات حرکت پویا. اجازه دهید فریم {W}، یک لختی با منشاء سطح زمین با جهت گیری ثابت داده شده باشد. پیکربندی NED (شمال- شرق- پایین) در اینجا به صورت عرف معمول مورد استفاده قرار می گیرد، یعنی، محور x فریم، سمت قطب شمال، محور y سمت شرق و محور z سمت مرکز زمین را نشان می دهد.
اجازه دهید فریم {B} یک فریم غیر لختی واقع در مرکز جرم جسم باشد که به سختی با نقاط محور x به سمت جلو، محور y به سمت راست و محور z به سمت پایین متصل است. شکل ۱ این فریم های مرجع را نشان می دهد.

۳٫۲ مدل آشفتگی (اختلال). به طور کلی دینامیک ها ناشناخته هستند و این دلیل اصلی این امر است که افرادی منند روگییرو و همکارانش (۲۰۱۴) و یوکسل و همکارانش (۲۰۱۴) فرض کردند که d=0 است. با این حال، این محدودیت می تواند خروجی تخمین را به صورت دینامیک های خیلی سریع کاهش دهد. به منظور کاهش این اشکال، می توان فرض کرد که آشفتگی d، یک تابع پیوسته است که با زمان ناشناخته هدایت می شود و خروجی برون زا در r امین مشتق آن تغییر می نماید،

۳٫۴ اندازه های سیستم- در مورد برنامه های کاربردی ناوبری (جهت گیری) معمولی، از یک برآوردگر لایه بالا برای بازسازی حالت های برخورد و سرعت در حین فیلترینگ و حذف خطا از خوانش سنسورها استفاده می شود؛ به عنوان مثال، به مقالات سانتاماریا- ناوارو و همکاران. (۲۰۱۵) ، لینن و همکاران. (۲۰۱۳) یا آثار کیلی و سوخاتم (۲۰۱۱) مراجعه فرمایید.

۴٫ مشاهده گر کران دار (محدود) درجه دوم بهینه UAV
در این بخش، از روش طراحی ارایه شده در بخش ۳ برای تولید یک مشاهده گر برای UAV ارایه شده در معادلات ۴۸ و ۵۴ استفاده می نماییم. برای نشان دادن عملکرد تخمین، از شبیه سازی موجود در شکل ۲ استفاده می کنیم.
ورودی های مدل دینامیکی (پویا)، سرعت زاویه مطلوب چهار روتور به همراه آشفتگی d است که نمودار زمان آن در شکل ۳ آورده شده است. این آشفتگی، نیرویی است که در جهت x جهانی عمل می کند. مجموعه سنسورهای در نظر گرفته شده شامل یک IMU است که سرعت زاویه ای UAV و شتاب نیروهای خارجی را اندازه گیری می کند، یک مغناطیس سنج سه محوره که از جهت میدان مغناطیسی زمین خارج می شود و یک سنسور GPS که موقعیت خود را از فریم {W} بیرون می کشد. کنترلر، مدل UAV و مدل محرک (فعال کننده) اصطلاحاتی هستند که توسط هارتمن و همکاران (۲۰۱۴) ارایه شده است، با این وجود کوارترها برای پارامتری کردن و اندازه گیری حالات برای شبیه سازی رفتار یک کوادروتور AscTec Hummingbird در نظر گرفته می شوند. مدل های سنسور (حسگر) بر اساس آزمایش های واقعی بر روی پلت فرم آزمایشی اندازه گیری می شوند (مدرج می شوند).

 

ثبت دیدگاه