|
دانلود رایگان مقاله انگلیسی + خرید ترجمه فارسی
|
|
| عنوان فارسی مقاله: |
کنترل موقعیت یا نیروی پیوندی دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیر که در فضای سه بعدی کار می کنند |
| عنوان انگلیسی مقاله: |
Hybrid Position/Force Control of Two Cooperative Flexible Manipulators Working in ٣D Space |
|
|
| مشخصات مقاله انگلیسی و ترجمه فارسی | |
| سال انتشار | 1998 |
| تعداد صفحات مقاله انگلیسی | 5 صفحه با فرمت pdf |
| تعداد صفحات ترجمه مقاله | 9 صفحه با فرمت word به صورت تایپ شده با قابلیت ویرایش |
| رشته های مرتبط با این مقاله | مکانیک، مهندسی هوافضا و مهندسی برق |
| گرایش های مرتبط با این مقاله | مکانیک سیالات، مکانیک خودرو، مهندسی فضایی و مهندسی کنترل |
| مجله | کنفرانس بین المللی رباتیک و اتوماسیون(International Conference on Robotics and Automation) |
| دانشگاه | گروه هوانوردی و مهندسی فضا، دانشگاه توهوکو، ژاپن |
| شناسه شاپا یا ISSN | ISSN 1050-4729 |
| رفرنس | دارد |
| لینک مقاله در سایت مرجع | لینک این مقاله در سایت IEEE |
| نشریه | IEEE |
- بخشی از ترجمه:
چکیده
در این مقاله، در مورد طرح کنترل هماهنگ دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیری که شی سختی را در فضای سه بعدی جابه جا می کنند، بحث می کنیم. ما طرح کنترلی را پیشنهاد می کنیم که متشکل از کنترل موقعیت/ نیروی پیوندی و کنترل توقف ارتعاش می باشد. کنترل موقعیت/ نیروی پیوندی از طریق این نکته بسط می یابد که برای دو بازوی مکانیکی سخت هماهنگ، کنترل توقف ارتعاش براساس داینامیک های هر دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیر و شی به کار گرفته می شود. برای شرح اصالت طرح کنترل پیشنهاد شده، نتابج تجربی را ارائه می نماییم.
مقدمه
توسعه های اخیر در تکنولوژی فضایی، قوانین کنترل کارایی را برای ابزارهای کنترل کننده ی فضا تقاضا می کنند. بازوی مکانیکی فضا باید وزن خیلی سبک داشته باشد طوریکه راکت یا شاتل بتواند آن را حمل کند. ولی اتصالات دراز و سبک وزن، استواری کافی ندارند. این کمبود استواری منجر به ارتعاشات اتصالات می شود.
بررسی های زیادی در زمینه ی ابزارهای کنترل کننده ی انعطاف پذیر تک بازویی صورت گرفته اند. ولی عملیاتی مانند حمل و نقل شی دراز و سنگین و مونتاژ قطعات به صورت کاراتر توسط چندین بازو انجام می گیرند. بااین حال، طرح های کنترل هماهنگ کارا برای چنین عملیات پیشرفته در فضای سه بعدی تنها برای ابزارهای کنترل کننده ی سخت (جامد) مورد بررسی قرار گرفته اند. اخیرا، برخی از تحقیقات در زمینه ی طرح های کنترل هماهنگ ابزارهای کنترل کننده ی انعطاف پذیر دو وجهی گزارش شده اند.
- بخشی از مقاله انگلیسی:
Abstract
In this paper, we discuss the control scheme on cooperative con,trol of two flexible man,ipulators handling a rigid object in 30 space. We propose a control scheme which consists of hybrid position/force control and vibration suppression control. Hybrid position/force control is extended from. that for two cooperative rigid m.anipu1ators to that for flexible ones. In nddition to the control, vibration suppression control based upon the dynamics of both the flexible manipu1n.- tors and the object is applied. To illustrate the validity of the proposed control schem.e: we show experimental results.
|
دانلود رایگان مقاله انگلیسی + خرید ترجمه فارسی
|
|
| عنوان فارسی مقاله: |
کنترل موقعیت یا نیروی پیوندی دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیر که در فضای سه بعدی کار می کنند |
| عنوان انگلیسی مقاله: |
Hybrid Position/Force Control of Two Cooperative Flexible Manipulators Working in ٣D Space |
|
|