دانلود مقاله ترجمه شده شبيه سازی كنترل منطق فازی در سروو موتور DC با آردوینو – مجله IEEE

• فهرست مطالب:

چكيده
۱- مقدمه
۲- مدل دست ماشينيِ روبات بازو
۳- شرحِ سروو موتورDC
۴- طرحي از كنترل كننده PID
۵- طراحيِ كنترل كننده منطق فازيِ پيشنهادي
۶- نتيجه گيري

• بخشی از ترجمه:

VI نتيجه گيري:
طراحي سروو موتورDC با كمك كنترل كننده هاي PID ,FLC در اين مقاله بررسي شد.طراحي كنترل كننده PID با موفقيت انجام شده اگرچه،با اشكالات جزئي همراه بود.بنابراين مي توان از روش هاي كنترل كننده به خوبي در كنترلِ حركات دقيقِ مدل بازوي روبات، استفاده نمود. با كمك FLC مي توان به عملكرد،پايداري و بازدهي قابل قبولي دست يافت.كنترل كننده هاي فازي نيز از پايداريِ بالا،خطاي اندك و زمان واكنش سريعي برخوردار اند.با توجه به نتايج به دست آمده،پارامترهاي مربوط به زمان واكنش تعيين شدند. حتي اگركنترل كننده PID در مقايسه با منطق فازي از زمان خيز كمتري برخوردار باشد، اما به علت وجود حالت نوساني در دوره انتقال،ممكن است خطاي بيشتري داشته باشد.وجود چنين نوساناتي با مقدار فراجهشِ ۹٫۲۳ درصدي منجر به بروز صدماتي در سيستم و عملكرد آن خواهد شد.FLC پيشنهاد شده مي تواند به نحو احسنت اين نوسانات را از ميان برده و در زمان انتقال، به خوبي فعاليت نمايد.از اين رو چنين مي توان نتيجه گرفت كه كنترل كننده PID ،به علت نوساناتي كه دارد ، را نمي توان در كنترلِ حركات دقيق بازوي روبات استفاده نمود.اين نتايج نشان مي دهند كه كنترل كننده منطق فازي،مي تواند گزينه مناسبي براي اجراهاي بعدي،محسوب شود.

• بخشی از مقاله انگلیسی:

VI. CONCLUSION

The design of DC servo motor system using both the PID controller and the FLC have been presented. Design of the PID controller has been successfully implemented but it still has an overshoot. So, the better control design has been proposed for controlling a smooth precision movement of arm robot manipulator model. Better control performance, robustness and overall stability can be expected using the FLC. The fuzzy controllers have better stability, small overshoot, and fast response. Based on the results, the time response parameters can be observed. Even though, the PID controller produces the response with lower rise time compared with the fuzzy logic controller, but it offers very high steady state error due to the oscillatory behavior in transient period. It has severe oscillations with a very high overshoot of 9.23 % which causes the damage in the system performance. The proposed FLC can effectively eliminate these dangerous oscillations and provides smooth operation in transient period. Hence, it is concluded that the PID controller could not be used for the control precision movement of arm robot manipulator model because of the oscillatory. The results show that the proposed fuzzy logic based controller design can be a better choice for next implementation.

 دانلود رایگان مقاله انگلیسی

خرید ترجمه فارسی مقاله