دانلود رایگان ترجمه مقاله حرکت هزارپا مانند یک میکرو ربات قطعه ای (نشریه اسپرینگر ۲۰۱۱) (ترجمه ارزان – نقره ای ⭐️⭐️)

springer4

 

 

این مقاله انگلیسی ISI در نشریه اسپرینگر در ۱۲ صفحه در سال ۲۰۱۱ منتشر شده و ترجمه آن ۲۶ صفحه میباشد. کیفیت ترجمه این مقاله ارزان – نقره ای ⭐️⭐️ بوده و به صورت کامل ترجمه شده است.

 

دانلود رایگان مقاله انگلیسی + خرید ترجمه فارسی
عنوان فارسی مقاله:

حرکت هزارپا مانند یک میکرو ربات قطعه ای

عنوان انگلیسی مقاله:

Myriapod-like ambulation of a segmented microrobot

 
 
 
 
 

 

مشخصات مقاله انگلیسی
فرمت مقاله انگلیسی pdf 
سال انتشار ۲۰۱۱
تعداد صفحات مقاله انگلیسی ۱۲ صفحه با فرمت pdf
نوع مقاله ISI
نوع ارائه مقاله ژورنال
رشته های مرتبط با این مقاله مهندسی کامپیوتر و برق
گرایش های مرتبط با این مقاله هوش ماشین و رباتیک
چاپ شده در مجله (ژورنال) روبات های خودگردان – Autonomous Robots
کلمات کلیدی میکرو روباتها، تقلید زیستی، روباتهای متحرک، روباتهای پیمانی
کلمات کلیدی انگلیسی Microrobots – Biomimicry – Ambulatory robots – Modular robots
ارائه شده از دانشگاه دانشگاه هاروارد، کمبریج، ایالات متحده آمریکا
نمایه (index) Scopus – Master Journals – JCR – Master ISC
شناسه شاپا یا ISSN ۰۹۲۹-۵۵۹۳
شناسه دیجیتال – doi https://doi.org/10.1007/s10514-011-9233-4
ایمپکت فاکتور(IF) مجله ۴٫۳۸۵ در سال ۲۰۱۹
شاخص H_index مجله ۹۷ در سال ۲۰۲۰
شاخص SJR مجله ۱٫۰۴۹ در سال ۲۰۱۹
شاخص Q یا Quartile (چارک) Q1 در سال ۲۰۱۹
بیس  نیست 
مدل مفهومی  ندارد 
پرسشنامه  ندارد 
متغیر  ندارد 
رفرنس  دارای رفرنس در داخل متن و انتهای مقاله
کد محصول F1660
نشریه اشپرینگر – Springer

 

مشخصات و وضعیت ترجمه فارسی این مقاله
فرمت ترجمه مقاله pdf و ورد تایپ شده با قابلیت ویرایش
وضعیت ترجمه انجام شده و آماده دانلود
کیفیت ترجمه ترجمه ارزان – نقره ای ⭐️⭐️
تعداد صفحات ترجمه تایپ شده با فرمت ورد با قابلیت ویرایش  ۲۶ صفحه (۱ صفحه رفرنس انگلیسی) با فونت ۱۴ B Nazanin
ترجمه عناوین تصاویر و جداول ترجمه شده است  
ترجمه متون داخل تصاویر ترجمه شده است  
ترجمه متون داخل جداول ترجمه شده است  
ترجمه ضمیمه ندارد 
ترجمه پاورقی ندارد 
درج تصاویر در فایل ترجمه درج شده است 
درج جداول در فایل ترجمه درج شده است  
درج فرمولها و محاسبات در فایل ترجمه  به صورت عکس درج شده است  
منابع داخل متن به صورت فارسی درج شده است 
منابع انتهای متن ندارد / به صورت انگلیسی درج شده است  
کیفیت ترجمه کیفیت ترجمه این مقاله متوسط میباشد.

 

فهرست مطالب
چکیده 
۱- مقدمه
۲- طراحی جزئی
۳- مدل دینامیکی
۴- ساخت
۵- نتایج تجربی
۶- نتایج و کارهای آینده
 

 

بخشی از ترجمه
 چکیده
بدنه های خرد میریاپاد مانند می توانند مزایای عملکردی را نسبت به بدنه ثابت شکلی برای حرکت داشته باشند. در اینجا، طراحی یک میکرو روبات متحرک با ستون فقرات منعطف ارائه شده است. یک مدل دینامیکی که حرکت میکرو روبات را توصیف می کند برای مشخص سازی پارامترهای بدنه استفاده شده است. یک میکروروبات سه بخشی ساخته شده توسط پروسه میکروساختاری کامپوزیتی هوشمند و محرکهای فیزوالکتریک دوگانه می باشد و همچنین انتقال پیشرونده بر روی یک سطح تخت نشان داده شد. جای پای ۷۵۰ میلیگرمی میکرو روبات ۳٫۵ در ۳٫۵ سانتی متر می باشد و مزایای بالقوه ای در زمینه بالا رفتن، تطبیق دهی و ثبات نسبت به میکرو روبات هگزاپدال با بدنه صلب دارد.
 
۱- مقدمه
پیشرفتهای روشهای میکروسازی و درک بهتر مکانیزم های انتقالی حشرات این امکان را داده که در توسعه میکرو روباتهای متحرک موفقیتهای اخیر کسب شوند. مثالهایی از ترکیبهای موفق الهامات زیستی و تولید کامپوزیت لایه ای، RoACH,a 2.4 g خودکار روبات هگزا پاد می باشد که می تواند سرعتی برابر طول یک بدنه در ثانیه (هوور و همکارانش ۲۰۰۸) داشته باشد، DASH، یک روبات خودکار است که بر اساس بدنه محکم سوسک مدلسازی شده تا بتواند در مقابل سقوط با سرعت ۱۰ m/s مقاومت کند و طولی برابر ۱۰ سانتی متر داشته باشد (بیرکمیر و همکارانش ۲۰۰۹) و HAMR، یک میکرو روبات است که انتقال پیشرونده را نشان داده و فقط حدود ۹۰ میلی گرم وزن دارد (یایخ و وود ۲۰۰۹). هر یک از این روباتها با استفاده از میروساختارهای کامپوزیتی هوشمند (SCM) ساخته شده اند (وود و همکارانش ۲۰۰۸). به علاوه، بر اساس سوسک ها مدل سازی شده بودند، استفاده از راه رفتن متغیر حشرات سه پا و بدنی مرکزی دارند که تجهیزات الکترونیک و محرک را دربر می گیرد و از ۶ پای بدون جرم استفاده می کند.
راه دیگر برای بدنه های ثابت و شکلهای هگزاپاد، استفاده از یک بدنه خرد با انعطاف پذیری در ستون فقرات است که حرکتی نسبی را بین بخشهای مختلف ممکن می سازد. مشابه میراپادها. مطالعه میراپادها نشان می دهد که روباتهای چند پای، خرد می توانند مزایایی نسبت به شکلهای سنتی داشته باشند. شامل:
۱- سرعت: در حالیکه سوسک ها و دیگر هگزاپاد هایی که بدنه سفت دارند، می توانند سرعتهایی به اندازه ۴۰-۵۰ طول بدنه /ثانیه (فول و تو ۱۹۹۱) داشته باشند، سریع ترین سرعت ثبت شده هزارپایان مقداری کمتر از ۱۰ طول بدنه/ثانیه (مانتون و هاردینگ ۱۹۵۲) است، هرچند، هزارپاها موجوداتی نحیف هستند، که می توانند شکار زنده را بگیرند، مانند سوسک و دیگر حشرات هم اندازه یا بزرگتر و پستانداران. به علاوه استفاده از نوسانات بدن برای افزایش گامها، انعطاف پذیری میراثی بدن هزارپایان، به آنها اجازه می دهد که روی زمین بلغزند، به راحتی بچرخند و از سطوح افقی به عمودی بروند. این مسئله امکان می دهد که میکرو روباتهای هزارپایی سریع تر از روباتهای هگزاپاد بدنه سفت در زمین های سخت و در هنگام تغییر مسیر باشند.
۲- ثبات: تعداد زیاد پاهای هزارپا، تا ۱۹۱ پا در برخی از انواع میریاپادها (ادجکمب و گیریبت ۲۰۰۶)، که اجازه می دهد که راه رفتن های مختلف داشته و ثبات زیادتری داشته باشند. در خیلی از موارد، هزاراپاها سه پایه ای را جمع کردن پاها به شکل گیره درست کنند (اندرسون و همکارانش ۱۹۹۵). پاهای زیادی که در طول توزیع شده است، مرکز جرم احتمالا بین مثلث پشتیبانی می ماند و امکان ثبات استاتیک را فراهم می کند.
۳- استحکام: مطالعاتی شامل حذف تعداد مختلفی از پاهای هزارپا انجام شد که تغییرات بسیار ناچیزی در ظرفیتهای حرکتی از جمله راه رفتن، سرعت و ثبات داشت (مانتون و هاردینگ ۱۹۵۲)
۴- بالا رفتن و چالاکی: تعداد نقاط اتصال با افزایش تعداد بخشهای هزارپا یا رویات به صورت خطی افزایش می یابد و انعطاف پذیری در بدنه به هزارپا اجازه می دهد که بغلتد اطرف خودش و از سطوح افقی به عمودی برود بدون اینکه نحوه راه رفتنش را تغییر دهد.
۵- تطبیق و سازگاری: طراحی پایه روبات هزارپای خرد، امکان حذف و نصب بخشهای مختلف را می دهد تا بتواند کارهای مختلف بکند.
 

 

بخشی از مقاله انگلیسی

Abstract

Segmented myriapod-like bodies may offer performance benefits over more common fixed body morphologies for ambulation. Here, the design of a segmented ambulatory microrobot with a flexible backbone is presented. A dynamic model describing the motion of the microrobot is used to determine body parameters. A three-segment microrobot was fabricated using the Smart Composite Microstructures process and piezoelectric bimorph actuators, and forward locomotion on a flat surface was demonstrated. The footprint of the 750 mg microrobot is 3.5 by 3.5 cm, and it has potential advantages over rigid body hexapedal microrobots in climbing, versatility, and stability.

 

۱ Introduction

Advances in microfabrication techniques and an improved understanding of the locomotory mechanisms of insects have enabled recent success in the development of ambulatory microrobots. Examples of successful combinations of biological inspiration and layered composite manufacturing are RoACH, a 2.4 g autonomous hexapod robot capable of speeds up to one body length per second (Hoover et al. 2008), DASH, an autonomous robot modeled after a cockroach robust enough to withstand falls at 10 m/s and larger at about 10 cm in length (Birkmeyer et al. 2009), and HAMR, a microrobot that has demonstrated forward locomotion and weighs only 90 mg (Baisch and Wood 2009). Each of these robots was created using the Smart Composite Microstructures (SCM) method of fabrication (Wood et al. 2008). Additionally, they were all modeled after cockroaches, utilize the alternating tripod gait seen in insects, and have a central body that houses electronics and actuators and use six comparably massless legs.

An alternative to fixed bodies and hexapod morphologies is to use a segmented body with flexibility in the backbone that allows relative motion between segments, similar to myriapods. A study of myriapods indicates that segmented, many-legged robots may have advantages over more traditional morphologies, including:

۱- Speed: While cockroaches and other rigid-body hexapods can achieve maximum speeds of 40–۵۰ body lengths/ second (Full and Tu 1991), the fastest recorded speed of centipedes is slightly less at around 10 body lengths/second (Manton and Harding 1952); however, centipedes are still agile creatures, able to catch live prey, including cockroaches and other similarly sized or even larger insects and mammals. In addition to utilizing body undulations to amplify step size, the flexibility inherent in the bodies of centipedes allows them to morph to surfaces, easily turn, and transition between horizontal and vertical surfaces. This has the potential to make centipede microrobots faster than similarly sized rigid body hexapod robots on rough terrain and when changing direction.

۲- Stability: The large number of legs characteristic to centipedes, up to 191 in some species of myriapods (Edgecombe and Giribet 2006), allows for a variety of gaits and added stability. In many cases, centipedes form a tripod by grouping legs together into clumps (Anderson et al. 1995). With many legs distributed along the length of the body, the center of mass is likely to remain within the triangle of support, allowing for static stability.

۳- Robustness: Studies involving the removal of different numbers of legs from centipedes were performed with insignificant changes in locomotory capabilities, including gait, speed, and stability, suggesting a multi-segment robot could be robust to failures (Manton and Harding 1952).

۴- Climbing and agility: The number of attachment points increases linearly with the number of segments of the centipede or robot, and the flexibility in the body allows centipedes to curl around ledges and move from horizontal to vertical surfaces without drastic gait changes.

۵- Versatility and adaptability: The modular design of a segmented centipede robot would enable adding and removing segments to better perform different tasks.

 

 

 

دانلود رایگان مقاله انگلیسی + خرید ترجمه فارسی
عنوان فارسی مقاله:

حرکت هزارپا مانند یک میکرو ربات قطعه ای

عنوان انگلیسی مقاله:

Myriapod-like ambulation of a segmented microrobot

 
 
 
 
 

 

 

ارسال دیدگاه

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *